// Подключаем сервопривод к пину 9 через библиотеку Servo
var servo = require("@amperka/servo").connect(P9);
 
// Задаём максимальную скорость сервопривода
// По часовой и против часовой стрелки
var SPEED_MAX_CW = 544;
var SPEED_MAX_CCW = 2400;
var SPEED_STOP = (SPEED_MAX_CW + SPEED_MAX_CCW) / 2;

// Переменная для хранения ID анимации
var idAnimServo;
 
// Создаём объект анимация
// для плавного изменения параметров вращения мотора
var animServo = require("@amperka/animation")
  .create({
    // Начальное значение скорости
    from: SPEED_STOP,
    // Конечное значение скорости
    to: SPEED_MAX_CW,
    // Продолжительность полного перехода
    // за 3 секунды мотор пройдёт диапазон значений от 0 до 180
    duration: 3,
    // Шаг обновления: каждые 20 мс
    updateInterval: 0.02,
  })
  .queue({
    // Начальное значение скорости
    from: SPEED_STOP,
    // Конечное значение скорости
    to: SPEED_MAX_CCW,
    // Продолжительность полного перехода
    // за 3 секунды мотор пройдёт диапазон значений от 180 до 0
    duration: 3,
  });

// Запускаем анимацию
idAnimServo = animServo.play();

// Обработчик анимации
animServo.on("update", function (val) {
  servo.write(val,'us');
  // Если анимация закончилась,
  // Запускаем её повторно
  if (idAnimServo._intervalID == null) {
    idAnimServo = animServo.play();
  }
});