# Библиотека для работы с сервоприводами
from gpiozero import Servo
# Библиотека для работы со временем
from time import sleep

# Создаём объект для работы с сервоприводом
# - pin: номер пина, к которому подключён сервопривод
# WPIx, нумерация WiringPi, где x — номер пина
# GPIOx, нумерация GPIO/BCM, где x — номер пина
# - min_pulse_width: ширина импульса, соответствующая
# максимальной скорости по часовой стрелке CW
# Опциональный и по умолчанию стоит: 0.001 c = 1000 мкс
# - max_pulse_width: ширина импульса, соответствующая
# максимальной скорости против часовой стрелки CCW
# Опциональный и по умолчанию стоит: 0.002 c = 2000 мкс
# Подробности нумерации: https://gpiozero.readthedocs.io/en/stable/recipes.html#pin-numbering
# Каждая модель сервопривода имеет свои характеристики
servo = Servo("WPI6", min_pulse_width=0.000544, max_pulse_width=0.0024)

while True:
    # Задаём максимальную скорость вращения сервопривода по часовой стрелке
    servo.min()
    # Ждём 1 секунду
    sleep(1)
    # Останавливаем сервопривод
    servo.mid()
    # Ждём 1 секунду
    sleep(1)
    # Задаём максимальную скорость вращения сервопривода против часовой стрелки
    servo.max()
    # Ждём 1 секунду
    sleep(1)
    # Останавливаем сервопривод
    servo.mid()
    # Ждём 1 секунду
    sleep(1)