// скетч используется для калибровки компаса
// подробности читайте на:
// http://wiki.amperka.ru/articles:troyka-magnetometer-compass-calibrate

// библиотека для работы I²C
#include <Wire.h>
// библиотека для работы с модулями IMU
#include <TroykaIMU.h>

// создаём объект для работы с компасом
Compass compass;

void setup()
{
  // открываем последовательный порт
  Serial.begin(9600);
  // инициализация компаса
  compass.begin();
  // устанавливаем чувствительность компаса
  // ±4 gauss — по умолчанию, ±8 gauss, ±12 gauss, ±16 gauss
  compass.setRange(RANGE_4_GAUSS);
}

void loop()
{
  // Выводим «сырые» значения компаса по трём осям
  Serial.print(compass.readX());
  Serial.print(",");
  Serial.print(compass.readY());
  Serial.print(",");
  Serial.println(compass.readZ());
  delay(100);
}