// подключаем библиотеку для работы I²C
#include <Wire.h>
// подключаем библиотеку для работы с модулями IMU
#include <TroykaIMU.h>

// подключаем библиотеку для работы с GPRS устройством
#include <GPRS_Shield_Arduino.h>
// подключаем библиотеку для эмуляции Serial порта
// она нужна для работы библиотеки GPRS_Shield_Arduino
#include <SoftwareSerial.h>

#define GPRS_BUFFER_LENGTH    46
#define TELEPHONE_NUM_LENGTH  12

// порог скорости вращения гироскопа
#define ROTATE_SPEED_TRESHOLD 10

// время задержки, после которой будет совершён исходящий вызов
#define OUTCOMING_CALL_TIMEOUT 5000

// порог после которого будем звонить
#define OUTCOMING_CALL_TRESHOLD 500

// индикаторный светодиод расположен на 13 пине
#define INDICATOR_PIN 13

char fathersNumber[] = "+74993221317";

char incomingPhoneNumber[GPRS_BUFFER_LENGTH];

// создаём объект класса GPRS, передаём ему
// номера пинов PK, ST и скорость 9600 бод
GPRS gprs(6, 5, 9600);

// создаём объект для работы с гироскопом
Gyroscope gyro;

unsigned long waitTime = 0;

unsigned long rotateTime = 0;

int rotateCounter = 0;

void setup()
{
  //настраиваем пин 13 в режим выхода,
  pinMode(INDICATOR_PIN, OUTPUT);
  // подаём на пин 13 «низкий уровень»
  digitalWrite(INDICATOR_PIN, LOW);
  // включаем GPRS Shield
  gprs.powerUpDown();

  while (!gprs.init()) {
    // завелся ли GPRS Shield?
    digitalWrite(INDICATOR_PIN, !digitalRead(INDICATOR_PIN));
    // если связи нет, ждём 1 секунду
    // процесс повторяется в цикле,
    // пока не появится ответ от GPRS устройства
    delay(1000);
  }
  digitalWrite(INDICATOR_PIN, LOW);

  // запускаем гироскоп
  gyro.begin();
}

void loop()
{
  // если функция возвращает true
  if (gyroCall()) {
    // звоним на заданный в коде номер
    gprs.callUp(fathersNumber);
    // индикация звонка
    calling();
  }
  // каждую секунду ожидаем входящий звонок
  if (millis() - waitTime > 1000) {
    incomingCall();
    // запоминаем текущее время
    waitTime = millis();
  }
}

void incomingCall()
{
  // ожидаем звонка
  if (gprs.ifcallNow()) {
    // если поступает входящий звонок,
    // подаём на пин 13 «высокий уровень», чтобы
    // зажечь светодиод на 13 пине
    digitalWrite(INDICATOR_PIN, HIGH);
    // считываем номер входящего звонка
    gprs.isCallActive(incomingPhoneNumber);
    if (!strncmp(incomingPhoneNumber, fathersNumber, TELEPHONE_NUM_LENGTH)) {
      // если звонит папа
      // по истечении 3 секунд берём трубку
      delay(3000);
      gprs.answer();
      // индикация звонка
      calling();
    } else {
      // если нет, кладём трубку
      gprs.callEnd();
    }
  }
}

bool gyroCall()
{
  // считываем абсолютную скорость вращения гироскопа по трём осям
  float bearRotate = abs(gyro.readDegPerSecX())
  + abs(gyro.readDegPerSecY())
  + abs(gyro.readDegPerSecZ());
  // если это не случайные помехи
  if (bearRotate > ROTATE_SPEED_TRESHOLD) {
    // запоминаем текущее время
    rotateTime = millis();
    // увеличиваем счётчик вращения
    ++rotateCounter;
    // увеличиваем яркость светодиода
    analogWrite(INDICATOR_PIN, map(rotateCounter, 0, OUTCOMING_CALL_TRESHOLD, 0, 255));

  } else if (millis() - rotateTime > OUTCOMING_CALL_TIMEOUT) {
    // если же скорость вращение была ниже порога в течении 5 секунд
    // гасим светодиод
    digitalWrite(INDICATOR_PIN, LOW);
    // обнуляем счётчик вращения
    rotateCounter = 0;
  }
  // возвращаем результат
  // превысил ли счётчик вращения порог срабатывания исходящего звонка
  return (rotateCounter > OUTCOMING_CALL_TRESHOLD);
}

void calling()
{
  while (!gprs.ifcallEnd()) {
    // моргаем и ждём пока абонент не положит трубку
    digitalWrite(INDICATOR_PIN, HIGH);
    delay(50);
    digitalWrite(INDICATOR_PIN, LOW);
    delay(200);
    digitalWrite(INDICATOR_PIN, HIGH);
    delay(50);
    digitalWrite(INDICATOR_PIN, LOW);
  }
}