// Мы будем использовать библиотеки для работы с ИК и с сервоприводами
#include <IRremote.h>
#include <Servo.h>


// Определим номера используемых пинов
#define RECV_PIN   2
#define SERV_PIN   3
#define BUZZER_PIN 4


// Определим тип «действие»
enum Command
{
  CMD_NONE = 0,
  CMD_OPEN = 1,
  CMD_CLOSE = 2
};

// Создадим объект для пользования ИК-библиотекой
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

// Создадим переменные, которые будут хранить коды кнопок пульта
unsigned long codeOpen = 0;
unsigned long codeClose = 0;

// Определим переменные для хранения полученной команды и времени её получения
unsigned long cmdStartTime;
unsigned char cmd;

// Создадим объект для управления сервоприводом постоянного вращения
Servo srv;


// Из-за особенностей реализации нельзя использовать библиотеку IRremote
// вместе с функцией beep (они используют одно и тоже прерывание). Чтобы
// справиться с этой бедой мы, не используя прерываний, реализовали свою версию
// функции beep.

void beeep(int pin, int freq, unsigned long duration)
{
  unsigned long start;

  // Переводит пин в выход
  pinMode(pin, OUTPUT);

  // Запоминаем момент начала выполнения
  start = millis();

  // В течение duration миллисекунд пищим
  while (millis() - start < duration) {
    // Частота писка определяется паузами между изменениями состояния пина
    digitalWrite(pin, HIGH);
    delay(1000/freq/2);
    digitalWrite(pin, LOW);
    delay(1000/freq/2);
  }

  // На всякий случай переводит пин обратно в режим чтения
  pinMode(pin, INPUT_PULLUP);
}


// Функция "обучения" устройства (запоминания кодов кнопок открытия/закрытия)

void learn(void)
{
  // Ждём получения корректной команды
  // (условие окончания цикла находится в его теле)
  while (true) {
    if (irrecv.decode(&results)) {
      // Получили какой-то код. Сообщим библиотеке, что мы обработали событие.
      irrecv.resume();

      // Пропускаем коды короче 16 бит (наши пульты давали коды 16 или 32 бита,
      // остальные считаем ошибочными)
      if (results.bits >= 16) {
        // Сохраняем пришедший код как код на открытие
        codeOpen = results.value;

        // В знак подтверждения пикаем
        beeep(BUZZER_PIN, 500, 100);

        break;
      }

      // Ждём 100 мс, чтобы пропустить случайный приём пачки одинаковых кодов
      delay(100);
    }
  }

  // На всякий случай ждём 200 мс (пользователь явно быстрее не будет на кнопки
  // нажимать)
  delay(200);

  // Таким же методом принимаем второй код (на закрытие)
  while (true) {
    if (irrecv.decode(&results)) {
      irrecv.resume();

      if (results.bits >= 16 && results.value != codeOpen) {
        codeClose = results.value;

        beeep(BUZZER_PIN, 500, 100);

        break;
      }

      delay(100);
    }
  }
}


// Функция инициализации устройства

void setup(void)
{
  // Запускаем библиотеку IRRemote
  irrecv.enableIRIn();

  // Инициализируем команду (не было команды)
  cmd = CMD_NONE;

  // Сообщаем пользователю, что мы запустились тройным пиком
  beeep(BUZZER_PIN, 500, 100); delay(100);
  beeep(BUZZER_PIN, 500, 100); delay(100);
  beeep(BUZZER_PIN, 500, 100); delay(100);

  // Запускаем процедуру "обучения"
  learn();

  // Пищим в знак окончания процедуры обучения
  beeep(BUZZER_PIN, 2000, 1000);
}


// Пуск сервопривода постоянного вращения
void start(void)
{
  srv.attach(SERV_PIN);

  srv.write(cmd == CMD_OPEN ? 0 : 120);
}

// Остановка мотора
void stop(void)
{
  // Самый простой способ остановить серву постоянного вращения — отсоединиться
  // от неё
  srv.detach();
}


// Рабочий цикл программы

void loop(void)
{
  unsigned long codeValue;
  int codeLen;

  // Запускаем сканирование команды по ИК
  if (irrecv.decode(&results)) {
    // Сообщаем библиотеке, что приняли её информацию
    irrecv.resume();

    // Получаем код и длину кода
    codeValue = results.value;
    codeLen = results.bits;

    // Отсеиваем неправильные коды
    if (codeLen >= 16) {
      // Если пришёл код на открытие и на данный момент привод не крутится в
      // противоположную сторону, включаем открытие.
      if (codeValue == codeOpen && cmd != CMD_CLOSE) {
        cmd = CMD_OPEN;
        cmdStartTime = millis();

        start();
      } else if (codeValue == codeClose && cmd != CMD_OPEN) {
        // Если пришёл код на закрытие и на данный момент привод не крутится в
        // противоположную сторону, включаем открытие.
        cmd = CMD_CLOSE;
        cmdStartTime = millis();

        start();
      }
      // Если приходит команда на резкую смену направления вращения — спасаем
      // серву от смерти, игнорируя такую плохую команду.
    } else if (codeLen == 0 && (cmd == CMD_OPEN || cmd == CMD_CLOSE)) {
      // Некоторые пульты при удержании кнопки в нажатом состоянии посылают код
      // нулевой длины. Будем считать это повтором команды.
      cmdStartTime = millis();
    }

    delay(100);
  }

  // Здесь мы выключаем привод через 500 мс после последней полученной команды
  if (cmd == CMD_OPEN || cmd == CMD_CLOSE) {
    if (millis() - cmdStartTime > 500) {
      cmd = CMD_NONE;
      stop();
      // Дождёмся полной остановки привода
      delay(1000);
    }
  }
}