// Подключаем библиотеки для работы
#include <Wire.h>
#include <TroykaRTC.h>
#include <Servo.h>

// Время первого кормления
#define FEED_HOUR_1     9
#define FEED_MINUTE_1   0
#define FEED_SECOND_1   0
// Время второго кормления
#define FEED_HOUR_2     12
#define FEED_MINUTE_2   0
#define FEED_SECOND_2   0
// Время третьего кормления
#define FEED_HOUR_3     19
#define FEED_MINUTE_3   0
#define FEED_SECOND_3   0
// Пин к которому подключается кнопка принудительного поворота
#define BUTTON_PIN 4
// Пин к которому подключается сервопривод
#define SERVO_PIN A0
// Пины к которым подключены датчики линии
#define LINE_SENSOR_1 A1
#define LINE_SENSOR_2 A2
#define LINE_SENSOR_3 A3
#define LINE_SENSOR_4 A6
// Флаг "Уже покормили"
boolean flag = true;

RTC clock;

Servo servo;

void setup() {
  // Инициализируем часы
  clock.begin();
  servo.attach(SERVO_PIN);
  servo.write(90);
  // Устанавливаем время
  clock.set(__TIMESTAMP__);
}

void loop() {
  clock.read();
  //Проверяем не пришло ли время покормить животное
  if (((clock.getHour() == FEED_HOUR_1) && (clock.getMinute() == FEED_MINUTE_1) && (clock.getSecond() == FEED_SECOND_1))
  || ((clock.getHour() == FEED_HOUR_2) && (clock.getMinute() == FEED_MINUTE_2) && (clock.getSecond() == FEED_SECOND_2))
  || ((clock.getHour() == FEED_HOUR_3) && (clock.getMinute() == FEED_MINUTE_3) && (clock.getSecond() == FEED_SECOND_3))
  || (flag && !digitalRead(BUTTON_PIN))) {
    // Если время пришло устанавливаем флаг "Уже покормили"
    flag == false;
    // Включаем сервопривод
    servo.write(88);
    delay(50);
    while ((analogRead(LINE_SENSOR_1) > 100) && (analogRead(LINE_SENSOR_2) > 100)
    && (analogRead(LINE_SENSOR_3) > 100) && (analogRead(LINE_SENSOR_4) > 100)) {
      // Ожидаем пока не срадобает датчик поворота
    }
    // Как только сработал датчик что сектор над миской останавливаем вращение сервы
    servo.write(90);
  } else {
    flag == true;
    long timeMs = millis();
    while (millis() - timeMs < 10) {}
    servo.write(90);
  }
}