======Энкодер======
Энкодером называют устройство, которое может отслеживать угол поворота вокруг оси и направление такого вращения. У энкодера нет границы вращения. Другими словами его можно крутить сколько угодно и в любую сторону. Их ставят на вал двигателей, чтобы точно понимать в каком положении он находится. В аппаратуре их используют для регулировки громкости или других параметров, отслеживая направление вращения ручки и угол на который её поворачивают. Среди энкодеров можно выделить две основные группы: абсолютные и инкрементные.

=====Инкрементный энкодер=====
{{ :конспект-arduino:encoder:troyka-encoder.1.jpg?nolink&500 |}}
Инкрементный энкодер дает информацию о направлении вращения и количестве сделанных шагов. Устройство такого энкодера можно представить в виде зубчатого колеса и пары датчиков. 

В зависимости от того, какой из двух датчик сработает первым, определяется направление вращения, а количество импульсов дает понять на сколько был повернут энкодер.
{{ :конспект-arduino:encoder:2.png?nolink |}}
Если датчик ''A'' отправил импульс первым, а следом пришел импульс с датчика ''B'', то контроллер, к кторому подключен такой энкодер, понимает в какую сторону он вращается. По количеству импульсов, станет понятно на сколько был повернут энкодер.
{{ :конспект-arduino:encoder:3.png?nolink |}}

Если первым пришел импульс с датчика ''В'', значит вращение идет в обратную сторону.

=====Абсолютный энкодер=====
Энкодеры такого типа могут в любой момент времени, сообщить о положении вала на котором они закреплены.
Внутри такого энкодера находится диск разделеный на сектора и датчики считывающие с него информацию. В зависимости от данных получаемых с диска, можно определить в каком положение он находится.
{{ :конспект-arduino:encoder:4.png?nolink |}}