====== Сервопривод Feetech FS0403-FB: инструкция, примеры использования и документация ====== Используйте [[amp>product/servo-fs0403-fb?utm_source=man&utm_campaign=servo-fs0403-fb&utm_medium=wiki|сервопривод Feetech FS0403-FB]] для моделирования движения различных механизмов. Привод может открывать/закрывать заслонки для создания кормушки домашнему питомцу или для проектирования маленького тайника в квеструме. А ещё сервомотор даст возможность вашему роботу управлять руками или вращать головой. {{ :products:servo-fs0403-fb:servo-fs0403-fb.1.jpg?nolink |}} Аналоговый сервопривод Feetech FS0403-FB управляется по сигналу PDM (Pulse Duration Modulation), способен удерживать угол от 0 до 180° и обладает крутящим моментом до 0,6 кг·см. А на закуску похвастается выходным сигналом с датчика обратной связи для точного измерения текущего угла. ===== Примеры работы ===== Подробности про PDM сервоприводы с удержанием угла и примеры работы для Arduino, Espruino и Raspberry Pi [[articles:servo-pdm-standard|читайте в нашей инструкции по использованию сервоприводов PDM]]. Для настройки примеров конкретно под сервопривод Feetech FS0403-FB используйте данные : * Минимальная ширина импульса: 544 мкс * Максимальная ширина импульса: 2400 мкс * Минимальный угол поворота вала: 0° * Максимальный угол поворота вала: 180° * Напряжение обратной связи в крайнем положении по часовой стрелке CW: 2,3 В * Напряжение обратной связи в крайнем положении против часовой стрелке CCW: 0,5 В ===== Элементы сервопривода ===== {{ :products:servo-fs0403-fb:servo-fs0403-fb-annotation.1.png?nolink |}} Чтобы узреть устройство сервопривода, приведём схематическое расположение его элементов. {{ :products:servo-fs0403-fb:servo-fs0403-fb-annotation.2.png?nolink |}} ==== Электромотор с редуктором ==== За преобразование электричества в механический поворот отвечает коллекторный мотор. Для практического использования скорость вращения мотора слишком большая, а крутящий момент — наоборот слишком слабый. Для решения двух проблем выходной вал мотора соединён с группой нейлоновых шестеренок, которые пропорционально позволяют увеличить крутящий момент, но при этом снизить скорость вращения [[#выходной_вал|выходного вала]]. Всё аналогично коробке передач в автомобиле. ==== Выходной вал ==== Аналоговый сервопривод Feetech FS0403-FB способен устанавливать и удерживать угол выходного вала от 0 до 180°. Выходной вал — это часть редуктора, которая выведена за пределы корпуса сервопривода и непосредственно приводится в движение при подаче управляющих сигналов на мотор. К выходному валу крепится необходимая нагрузка: например качалка, вращающийся вал, тянущие или толкающие механизмы. В комплектации серво идут качельки разных форм-факторов, которые надеваются на вал сервопривода для дальнейшего соединения с механизмами ваших устройств. {{ :products:servo-fs0403-fb:servo-fs0403-fb-annotation.3.jpg?nolink&500 |}} Не прилагайте к валу сервопривода нагрузки, которые больше [[articles:servo#крутящий_момент|крутящего момента]]. Это может привести к разрушению редуктора. ==== Плата управления ==== Для обработки входного сигнала с внешнего контроллера в сервоприводе расположена аналоговая схема управления, которая принимает импульсы, сравнивает их с показателем датчика обратной связи и по результату управляет мотором. ==== Датчик обратной связи ==== Для контроля положения вала на сервоприводе установлен потенциометр, который играет роль датчика обратной связи. Потенциометр преобразует угол поворота вала в электрический сигнал, который поступает на плату управления в сервоприводе и выведен отельным сигнальным проводом FB. ==== Выходной шлейф ==== ^ Цвет провода ^ Контакт ^ Функция ^ Подключение ^ | Зелёный | FB | Пин с датчика обратной связи | Подключите к пину ввода-вывода микроконтроллера с поддержкой АЦП. | | Оранжевый | S | Пин управления сервоприводом | Подключите к пину ввода-вывода микроконтроллера. | | Красный | V | Питание | Подключите к питанию от 4,8 до 6 вольт. | | Коричневый | G | Земля | Подключите к земле. | Напряжение к сервоприводу можно подключать двумя способами: без внешнего источника питания и с внешним источником питания. [[articles:servo-pdm-standard|Подробности читайте в нашей инструкции по использованию сервоприводов PDM с удержанием угла.]] ===== Габаритный чертёж ===== [[this>_media/products:servo-fs90-fb:servo-fs90-fb-dimensions.pdf|{{:products:servo-fs90-fb:servo-fs90-fb-dimensions.png}}]] ===== Габаритный чертёж ===== [[this>_media/products:servo-fs0403-fb:servo-fs0403-fb-dimensions.pdf|{{:products:servo-fs0403-fb:servo-fs0403-fb-dimensions.png}}]] ===== Характеристики ===== * Модель: FS0403 6V 0.7kg.cm Analog Servo Feedback * Сигнал управления: PDM (Pulse Duration Modulation) * Напряжение питания: 4,8–6 В * Потребляемый ток: * при 4,8 В: до 60 мА * при 6 В: до 70 мА * Пиковый потребляемый ток: * при 4,8 В: до 500 мА * при 6 В: до 600 мА * Скорость вращения: * при 4,8 В: 60° за 0,09 сек (180° за 0,27 сек) * при 6 В: 60° за 0,08 сек (180° за 0,24 сек) * Крутящий момент: * при 4,8 В: 0,6 кг·см * при 6 В: 0,7 кг·см * Внутренний интерфейс: аналоговый с обратной связью * Диапазон поворота вала: удержание угла 0–180° * Выходной вал: 20T * Материал шестерней: нейлон * Материал корпуса: пластик * Размеры: 19,8×8,3×26 мм * Вес: 5 г ===== Ресурсы ===== * [[amp>product/servo-fs0403-fb?utm_source=man&utm_campaign=servo-fs0403-fb&utm_medium=wiki|Сервопривод Feetech FS0403-FB]] в магазине. * [[https://github.com/amperka/hardware-drawings/blob/master/servo-fs0403-fb.svg|Векторное изображение сервопривода]] ===== Полезные статьи ===== * [[:articles:servo|Сервоприводы: общее руководство]] * [[:articles:servo-pdm-standard|Сервоприводы PDM с удержанием угла: подробности по использованию]] ===== Библиотеки ===== * [[https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/servo/|Библиотека для Arduino]] * [[http://wiki.amperka.ru/js:servo|Библиотека для Espruino]] * [[https://gpiozero.readthedocs.io/en/stable/api_output.html#angularservo|Библиотека для Raspberry Pi]] ===== Документация ===== {{ :products:servo-fs0403-fb:servo-fs0403-fb-datasheet.pdf | Datasheet на Feetech FS0403-FB}}