====== Сервопривод Feetech FS90: инструкция, примеры использования и документация ======

Используйте [[amp>product/servo-fs90?utm_source=man&utm_campaign=servo-fs90&utm_medium=wiki|сервопривод Feetech FS90]] для моделирования движения различных механизмов. Привод с лёгкостью сможет открывать/закрывать заслонки для создания кормушки домашнему питомцу или для проектирования маленького тайника в квеструме. А ещё сервомотор даст возможность вашему роботу управлять руками или вращать головой.

{{ :products:servo-fs90:servo-fs90.1.jpg?nolink&500 |}}

Аналоговый сервопривод Feetech FS90 управляется по сигналу PDM (Pulse Duration Modulation), способен удерживать угол от 0 до 180° и обладает крутящим моментом до 1,5 кг·см.

===== Примеры работы =====

Подробности про PDM сервоприводы с удержанием угла и примеры работы для Arduino, Espruino и Raspberry Pi [[articles:servo-pdm-standard|читайте в нашей инструкции по использованию сервоприводов PDM]].

Для настройки примеров конкретно под сервопривод Feetech FS90 используйте данные :
  * Минимальная ширина импульса: 544 мкс
  * Максимальная ширина импульса: 2400 мкс
  * Минимальный угол поворота вала: 0°
  * Максимальный угол поворота вала: 180°
===== Элементы сервопривода =====
{{ :products:servo-fs90:servo-fs90-annotation.1.png?nolink |}}
Чтобы узреть устройство сервопривода, приведём схематическое расположение его элементов.
{{ :products:servo-fs90:servo-fs90-annotation.2.png?nolink |}}

==== Электромотор с редуктором ====

За преобразование электричества в механический поворот отвечает коллекторный мотор. Для практического использования скорость вращения мотора слишком большая, а крутящий момент — наоборот слишком слабый. Для решения двух проблем выходной вал мотора соединён с группой нейлоновых шестеренок, которые пропорционально позволяют увеличить крутящий момент, но при этом снизить скорость вращения [[#выходной_вал|выходного вала]]. Всё аналогично коробке передач в автомобиле.

==== Выходной вал ====

Аналоговый сервопривод Feetech FS90 способен устанавливать и удерживать угол выходного вала от 0 до 180°.

Выходной вал — это часть редуктора, которая выведена за пределы корпуса сервопривода и непосредственно приводится в движение при подаче управляющих сигналов на мотор. К выходному валу крепится необходимая нагрузка: например качалка, вращающийся вал, тянущие или толкающие механизмы. Вал выполнен в формате 21T/4.86, где 21T — количество зубьев, а 4,86 — внешний диаметр в мм. 

В комплектации серво идут качельки разных форм-факторов, которые надеваются на вал сервопривода для дальнейшего соединения с механизмами ваших устройств. 

{{ :products:servo-fs90:servo-fs90-annotation.3.jpg?nolink |}}

Не прилагайте к валу сервопривода нагрузки, которые больше [[articles:servo#крутящий_момент|крутящего момента]]. Это может привести к разрушению редуктора.

==== Плата управления ====

Для обработки входного сигнала с внешнего контроллера в сервоприводе расположена аналоговая схема управления, которая принимает импульсы, сравнивает их с показателем датчика обратной связи и по результату управляет мотором.

==== Датчик обратной связи ====

Для контроля положения вала на сервоприводе установлен потенциометр, который играет роль датчика обратной связи. Потенциометр преобразует угол поворота вала в электрический сигнал, который поступает на плату управления в сервоприводе.

==== Выходной шлейф ====

^  Цвет провода  ^  Контакт  ^  Функция  ^  Подключение  ^
| Оранжевый  |  S  | Пин управления сервоприводом  | Подключите к пину ввода-вывода микроконтроллера.  |
| Красный  |  V  | Питание  | Подключите к питанию от 4,8 до 6 вольт.  |
| Коричневый  |  G  | Земля  | Подключите к земле.  |

Напряжение к сервоприводу можно подключать двумя способами: без внешнего источника питания и с внешним источником питания. [[articles:servo-pdm-standard|Подробности читайте в нашей инструкции по использованию сервоприводов PDM с удержанием угла.]]

===== Габаритный чертёж =====

[[this>_media/products:servo-fs90:servo-fs90-dimensions.pdf|{{:products:servo-fs90:servo-fs90-dimensions.png}}]]

===== Характеристики =====

  * Модель: FS90 6V 1.5kg.cm Analog Servo
  * Сигнал управления: PDM (Pulse Duration Modulation)
  * Напряжение питания: 4,8–6 В
  * Потребляемый ток: 
    * при 4,8 В: до 100 мА 
    * при 6 В: до 120 мА
  * Пиковый потребляемый ток:
    * при 4,8 В: до 700 мА
    * при 6 В: до 800 мА
  * Скорость вращения: 
    * при 4,8 В: 60° за 0,12 сек (180° за 0,36 сек)
    * при 6 В: 60° за 0,10 сек (180° за 0,30 сек)
  * Крутящий момент: 
    * при 4,8 В: 1,3 кг·см
    * при 6 В: 1,5 кг·см
  * Внутренний интерфейс: аналоговый
  * Диапазон поворота вала: удержание угла 0–180°
  * Выходной вал: 21T / 4,86 мм
  * Материал шестерней: нейлон
  * Материал корпуса: пластик
  * Размеры: 32,3×12,1×29,7 мм
  * Вес: 9 г

===== Ресурсы =====
  * [[amp>product/servo-fs90?utm_source=man&utm_campaign=servo-fs90&utm_medium=wiki|Сервопривод Feetech FS90]] в магазине.
  * [[https://github.com/amperka/hardware-drawings/blob/master/servo-fs90.svg|Векторное изображение сервопривода]]

===== Полезные статьи =====
  * [[:articles:servo|Сервоприводы: общее руководство]]
  * [[:articles:servo-pdm-standard|Сервоприводы PDM с удержанием угла: особенности применения и примеры кода]]
===== Библиотеки =====
  * [[https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/servo/|Библиотека для Arduino]]
  * [[http://wiki.amperka.ru/js:servo|Библиотека для Espruino]]
  * [[https://gpiozero.readthedocs.io/en/stable/api_output.html#angularservo|Библиотека для Raspberry Pi]]
===== Документация =====
{{ :products:servo-fs90:servo-fs90-datasheet.pdf | Datasheet на Feetech FS90}}