====== Сервопривод Feetech FT6335M: инструкция, примеры использования и документация ======

Используйте [[amp>product/servo-ft6335m?utm_source=man&utm_campaign=servo-ft6335mm&utm_medium=wiki|сервопривод Feetech FT6335M]] для моделирования движения различных механизмов. Привод может открывать/закрывать заслонки для создания кормушки домашнему питомцу или для проектирования тайника в квеструме. А ещё сервомотор даст возможность вашему роботу управлять руками или вращать головой.

{{ :products:servo-ft6335m:servo-ft6335m.2.jpg?nolink&500 |}}

Цифровой сервопривод Feetech FT6335M управляется по сигналу PDM (Pulse Duration Modulation), способен удерживать угол от 0 до 360° и обладает крутящим моментом до 35,5 кг·см. А на закуску привод похвастается выходным сигналом с датчика обратной связи для точного измерения текущего угла.

===== Примеры работы =====

Подробности про PDM сервоприводы с удержанием угла и примеры работы для Arduino, Espruino и Raspberry Pi [[articles:servo-pdm-standard|читайте в нашей инструкции по использованию сервоприводов PDM]].

Для настройки примеров конкретно под сервопривод Feetech FT6335M используйте данные :

  * Минимальная ширина импульса CW: 500 мкс
  * Максимальная ширина импульса CCW: 2500 мкс
  * Минимальный угол поворота вала CW: 0°
  * Максимальный угол поворота вала CCW: 360°
===== Элементы сервопривода =====
{{ :products:servo-ft6335m:servo-ft6335m-annotation.1.png?nolink |}}
Чтобы узреть устройство сервопривода, приведём схематическое расположение его элементов.
{{ :products:servo-ft6335m:servo-ft6335m-annotation.2.png?nolink |}}

==== Электромотор с редуктором ====

За преобразование электричества в механический поворот отвечает коллекторный мотор. Для практического использования скорость вращения мотора слишком большая, а крутящий момент — наоборот слишком слабый. Для решения двух проблем выходной вал мотора соединён с группой нейлоновых шестеренок, которые пропорционально позволяют увеличить крутящий момент, но при этом снизить скорость вращения [[#выходной_вал|выходного вала]]. Всё аналогично коробке передач в автомобиле.

==== Выходной вал ====

Цифровой сервопривод Feetech FT6335M способен устанавливать и удерживать угол выходного вала от 0 до 360° с направлением движения по часовой стрелке.

Выходной вал — это часть редуктора, которая выведена за пределы корпуса сервопривода и непосредственно приводится в движение при подаче управляющих сигналов на мотор. К выходному валу крепится необходимая нагрузка: например качалка, вращающийся вал, тянущие или толкающие механизмы. Вал выполнен в формате 25T/5.9, где 25T — количество зубьев, а 5.9 — внешний диаметр в мм.

В комплектации серво идут качельки разных форм-факторов, которые надеваются на вал сервопривода для дальнейшего соединения с механизмами ваших устройств. 

{{ :products:servo-ft6335m:servo-ft6335m-annotation.3.jpg?nolink&500 |}}

Не прилагайте к валу сервопривода нагрузки, которые больше [[articles:servo#крутящий_момент|крутящего момента]]. Это может привести к разрушению редуктора.

==== Плата управления ====

Для обработки входного сигнала с внешнего контроллера в сервоприводе расположена цифровая схема управления, которая принимает импульсы, сравнивает их с показателем датчика обратной связи и по результату управляет мотором.

==== Датчик обратной связи ====

Для контроля положения вала на сервоприводе установлен магнитный энкодер, который играет роль датчика обратной связи. Сенсор преобразует угол поворота вала в электрический сигнал, который поступает на плату управления в сервоприводе.
==== Выходной шлейф ====

^  Цвет провода  ^  Контакт  ^  Функция  ^  Подключение  ^
| Оранжевый  |  S  | Пин управления сервоприводом  | Подключите к пину ввода-вывода микроконтроллера.  |
| Красный  |  V  | Питание  | Подключите к питанию от 4 до 8,4 вольт.  |
| Коричневый  |  G  | Земля  | Подключите к земле.  |

Напряжение к сервоприводу можно подключать двумя способами: без внешнего источника питания и с внешним источником питания. [[articles:servo-pdm-standard|Подробности читайте в нашей инструкции по использованию сервоприводов PDM с удержанием угла.]]

===== Габаритный чертёж =====
[[this>_media/products:servo-ft6335m:servo-ft6335m-dimensions.pdf|{{:products:servo-ft6335m:servo-ft6335m-dimensions.png}}]]

===== Характеристики =====

  * Модель: Feetech FT6335M
  * Сигнал управления: PDM (Pulse Duration Modulation)
  * Напряжение питания: 4–8,4 В
  * Потребляемый ток без нагрузки:
    * 150 мА при 6 В
    * 180 мА при 7,4 В
  * Номинальный потребляемый ток:
    * 1000 мА при 6 В
    * 1200 мА при 7,4 В
  * Пиковый потребляемый ток:
    * 3200 мА при 6 В
    * 3900 мА при 7,4 В
  * Скорость вращения: 
    * 60° за 0,238 сек (42 RPM) при 6 В
    * 60° за 0,192 сек / (52 RPM) при 7,4 В
  * Номинальный крутящий момент:
    * 9,5 кг·см при 6 В
    * 11,8 кг·см при 7,4 В
  * Пиковый крутящий момент:
    * 28,8 кг·см при 6 В
    * 35,5 кг·см при 7,4 В
  * Внутренний интерфейс: цифровой с обратной связью
  * Диапазон поворота вала: удержание угла 0–360°
  * Выходной вал: 25T / 5,9 мм
  * Материал шестерней: сталь
  * Материал корпуса: пластик
  * Размеры: 55×20×47,4 мм
  * Вес: 65 г
===== Ресурсы =====
  * [[amp>product/servo-ft6335m?utm_source=man&utm_campaign=servo-ft6335m&utm_medium=wiki|Сервопривод Feetech FT6335M]] в магазине.
  * [[https://github.com/amperka/hardware-drawings/blob/master/servo-ft6335m.svg|Векторное изображение сервопривода]]

===== Полезные статьи =====
  * [[:articles:servo|Сервоприводы: общее руководство]]
  * [[:articles:servo-pdm-standard|Сервоприводы PDM с удержанием угла: подробности по использованию]]

===== Библиотеки =====
  * [[https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/servo/|Библиотека для Arduino]]
  * [[http://wiki.amperka.ru/js:servo|Библиотека для Espruino]]
  * [[https://gpiozero.readthedocs.io/en/stable/api_output.html#angularservo|Библиотека для Raspberry Pi]]

===== Документация =====

  * {{ :products:servo-ft6335m:servo-ft6335m-datasheet.pdf |Datasheet на Feetech FT6335M}}