====== Сервопривод Feetech FT90R: инструкция, примеры использования и документация ======

Используйте [[amp>product/servo-ft90r?utm_source=man&utm_campaign=servo-ft90r&utm_medium=wiki|сервопривод постоянного вращения Feetech FT90R]] для моделирования движения различных механизмов. На основе сервопривода можно собрать вращающийся столик для предметной фотосъёмки, мобильного бота или радар кругового обзора.

{{ :products:servo-ft90r:servo-ft90r.1.jpg?nolink |}}

Цифровой сервопривод Feetech FT90R управляется по сигналу PDM (Pulse Duration Modulation), обладает крутящим моментом до 1,5 кг·см. и способен поддерживать скорость вращения вала до 130 оборотов в любом направлении без ограничений по углу поворота.

===== Примеры работы =====

Подробности про PDM сервоприводы постоянного вращения, также примеры работы для Arduino, Espruino и Raspberry Pi [[articles:servo-pdm-continuous-rotation|читайте в нашей инструкции по использованию сервоприводов PDM]].
===== Элементы сервопривода =====
{{ :products:servo-ft90r:servo-ft90r-annotation.1.png?nolink |}}
Для того что бы узреть устройство сервопривода, приведём схематическое расположение его элементов.
{{ :products:servo-ft90r:servo-ft90r-annotation.2.png?nolink |}}

==== Электромотор с редуктором ====

За преобразование электричества в механический поворот отвечает коллекторный мотор. Для практического использования скорость вращения мотора слишком большая, а крутящий момент — наоборот слишком слабый. Для решения двух проблем выходной вал мотора соединён с группой нейлоновых шестеренок, которые пропорционально позволяют увеличить крутящий момент, но при этом снизить скорость вращения [[#выходной_вал|выходного вала]]. Всё аналогично коробке передач в автомобиле.

==== Выходной вал ====

Цифровой сервопривод Feetech FT90R поддерживает скорость вращения вала до 130 оборотов в любом направлении без ограничений по углу поворота.

Выходной вал — это часть редуктора, которая выведена за пределы корпуса сервопривода и непосредственно приводится в движение при подаче управляющих сигналов на мотор. К выходному валу крепится необходимая нагрузка: например качалка, вращающийся вал, тянущие или толкающие механизмы. Вал выполнен в формате 21T/4.86, где 21T — количество зубьев, а 4,86 — внешний диаметр в мм.

В комплектации серво идут качельки разных форм-факторов, которые надеваются на вал сервопривода для дальнейшего соединения с механизмами ваших устройств.

{{ :products:servo-ft90r:servo-ft90r-annotation.3.jpg?nolink&500 |}}

Не прилагайте к валу сервопривода нагрузки, которые больше [[:articles:servo#крутящий_момент|крутящего момента]]. Это может привести к разрушению редуктора.

==== Плата управления ====

Для обработки входного сигнала с внешней управляющей платы в сервоприводе расположена цифровая схема с микроконтроллером, который принимает импульсы и по результату управляет мотором.


==== Выходной шлейф ====

^  Цвет провода  ^  Контакт  ^  Функция  ^  Подключение  ^
| Оранжевый  |  S  | Пин управления сервоприводом  | Подключите к пину ввода-вывода микроконтроллера.  |
| Красный  |  V  | Питание  | Подключите к питанию от 4,8 до 6 вольт.  |
| Коричневый  |  G  | Земля  | Подключите к земле.  |

Напряжение к сервоприводу можно подключать двумя способами: без внешнего источника питания и с внешним источником питания. [[articles:servo#выходной_шлейф|Подробности читайте в общей статье по сервоприводам в разделе питания.]]


===== Габаритный чертёж =====
[[this>_media/products:servo-ft90r:servo-ft90r-dimensions.pdf|{{:products:servo-ft90r:servo-ft90r-dimensions.png}}]]

===== Характеристики =====

  * Модель: FT90R 6V 1.5kg.cm Digital Continuous Rotation Servo
  * Сигнал управления: PDM (Pulse Duration Modulation)
  * Напряжение питания: 4,8–6 В
  * Потребляемый ток: 
    * до 100 мА при 4,8 В
    * до 120 мА при 6 В
  * Пиковый потребляемый ток:
    * до 550 мА при 4,8 В
    * до 650 мА при 6 В
  * Скорость вращения: 
    * 110 об/мин (360° за 0,55 сек) при 4,8 В
    * 130 об/мин (360° за 0,46 сек) при 6 В
  * Крутящий момент: 
    * 1,3 кг·см при 4,8 В
    * 1,5 кг·см при 6 В
  * Внутренний интерфейс: цифровой
  * Диапазон поворота вала: постоянное вращения 360°
  * Выходной вал: 21T / 4,86 мм
  * Материал шестерней: нейлон
  * Материал корпуса: пластик
  * Размеры: 32,3×12,1×29,7 мм
  * Вес: 9 г

===== Ресурсы =====
  * [[amp>product/servo-ft90r?utm_source=man&utm_campaign=servo-ft90r&utm_medium=wiki|Сервопривод Feetech FT90R]] в магазине.
  * [[https://github.com/amperka/hardware-drawings/blob/master/servo-ft90r.svg|Векторное изображение сервопривода]]

===== Полезные статьи =====
  * [[:articles:servo|Сервоприводы: общее руководство]]
  * [[:articles:servo-pdm-continuous-rotation|Сервоприводы PDM постоянного вращения: подробности по использованию]]

===== Библиотеки =====
  * [[https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/servo/|Библиотека для Arduino]]
  * [[http://wiki.amperka.ru/js:servo|Библиотека для Espruino]]
  * [[https://gpiozero.readthedocs.io/en/stable/api_output.html#servo|Библиотека для Raspberry Pi]]

===== Документация =====
  * {{ :products:servo-ft90r:servo-ft90r-datasheet.pdf | Datasheet на Feetech FT90R}}
  * {{ :products:servo-ft90r:servo-ft90r-product-specification.pdf |Product Specification на Feetech FT90R}}