Сервопривод Feetech FS90: инструкция, примеры использования и документация

Используйте сервопривод Feetech FS90 для моделирования движения различных механизмов. Привод с лёгкостью сможет открывать/закрывать заслонки для создания кормушки домашнему питомцу или для проектирования маленького тайника в квеструме. А ещё сервомотор даст возможность вашему роботу управлять руками или вращать головой.

Аналоговый сервопривод Feetech FS90 управляется по сигналу PDM (Pulse Duration Modulation), способен удерживать угол от 0 до 180° и обладает крутящим моментом до 1,5 кг·см.

Подробности про PDM сервоприводы с удержанием угла и примеры работы для Arduino, Espruino и Raspberry Pi читайте в нашей инструкции по использованию сервоприводов PDM.

Для настройки примеров конкретно под сервопривод Feetech FS90 используйте данные :

• Минимальная ширина импульса: 544 мкс
• Максимальная ширина импульса: 2400 мкс
• Минимальный угол поворота вала: 0°
• Максимальный угол поворота вала: 180°

Чтобы узреть устройство сервопривода, приведём схематическое расположение его элементов.

За преобразование электричества в механический поворот отвечает коллекторный мотор. Для практического использования скорость вращения мотора слишком большая, а крутящий момент — наоборот слишком слабый. Для решения двух проблем выходной вал мотора соединён с группой нейлоновых шестеренок, которые пропорционально позволяют увеличить крутящий момент, но при этом снизить скорость вращения выходного вала. Всё аналогично коробке передач в автомобиле.

Аналоговый сервопривод Feetech FS90 способен устанавливать и удерживать угол выходного вала от 0 до 180°.

Выходной вал — это часть редуктора, которая выведена за пределы корпуса сервопривода и непосредственно приводится в движение при подаче управляющих сигналов на мотор. К выходному валу крепится необходимая нагрузка: например качалка, вращающийся вал, тянущие или толкающие механизмы. Вал выполнен в формате 21T/4.86, где 21T — количество зубьев, а 4,86 — внешний диаметр в мм.

В комплектации серво идут качельки разных форм-факторов, которые надеваются на вал сервопривода для дальнейшего соединения с механизмами ваших устройств.

Не прилагайте к валу сервопривода нагрузки, которые больше крутящего момента. Это может привести к разрушению редуктора.

Для обработки входного сигнала с внешнего контроллера в сервоприводе расположена аналоговая схема управления, которая принимает импульсы, сравнивает их с показателем датчика обратной связи и по результату управляет мотором.

Для контроля положения вала на сервоприводе установлен потенциометр, который играет роль датчика обратной связи. Потенциометр преобразует угол поворота вала в электрический сигнал, который поступает на плату управления в сервоприводе.

Напряжение к сервоприводу можно подключать двумя способами: без внешнего источника питания и с внешним источником питания. Подробности читайте в нашей инструкции по использованию сервоприводов PDM с удержанием угла.

• Модель: FS90 6V 1.5kg.cm Analog Servo
• Сигнал управления: PDM (Pulse Duration Modulation)
• Напряжение питания: 4,8–6 В
• Потребляемый ток:
  • при 4,8 В: до 100 мА
  • при 6 В: до 120 мА
• Пиковый потребляемый ток:
  • при 4,8 В: до 700 мА
  • при 6 В: до 800 мА
• Скорость вращения:
  • при 4,8 В: 60° за 0,12 сек (180° за 0,36 сек)
  • при 6 В: 60° за 0,10 сек (180° за 0,30 сек)
• Крутящий момент:
  • при 4,8 В: 1,3 кг·см
  • при 6 В: 1,5 кг·см
• Внутренний интерфейс: аналоговый
• Диапазон поворота вала: удержание угла 0–180°
• Выходной вал: 21T / 4,86 мм
• Материал шестерней: нейлон
• Материал корпуса: пластик
• Размеры: 32,3×12,1×29,7 мм
• Вес: 9 г

• Сервопривод Feetech FS90 в магазине.
• Векторное изображение сервопривода

• Сервоприводы: общее руководство
• Сервоприводы PDM с удержанием угла: особенности применения и примеры кода

• Библиотека для Arduino
• Библиотека для Espruino
• Библиотека для Raspberry Pi

Datasheet на Feetech FS90