Набор «Драгстер»: исходники программ для экспериментов

Исходники

1

void setup() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}
 
void loop() {
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
  delay(1000);
}

2

void setup() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}
 
void loop() {
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
  delay(1000);
}

3

void setup() {
  pinMode(10, INPUT);
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}
 
void loop() {
  if (digitalRead(10) == 0) {
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
  } else {
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
  }
}

4

void setup() {
  pinMode(4, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(7, OUTPUT);
 
  digitalWrite(4, HIGH);
  digitalWrite(7, HIGH);
}
 
void loop() {
  analogWrite(5, 64);
  analogWrite(6, 64);
  delay(1000);
 
  analogWrite(5, 0);
  analogWrite(6, 0);
  delay(1000);
}

5

#define DIR1 4
#define DIR2 7
#define EN1 5
#define EN2 6
 
void setup() {
  pinMode(DIR1, OUTPUT);
  pinMode(EN1, OUTPUT);
  pinMode(EN2, OUTPUT);
  pinMode(DIR2, OUTPUT);
 
  digitalWrite(DIR1, HIGH);
  digitalWrite(DIR2, HIGH);
 
  analogWrite(EN1, 45);
  analogWrite(EN2, 90);
}
 
void loop() {
 
}

6

Библиотека Dragster

  1. Нажми на ссылку библиотеки — браузер скачает zip-архив.
  2. Открой в Arduino IDE и перейди в меню Скетч Подключить библиотеку Добавить .ZIP библиотеку…
  3. В окне выбора файла открой скачанный zip-архив и нажми Open.
  4. Библиотека готова к использованию.
#include "Dragster.h"
 
Dragster robot;
 
void setup() {
  robot.begin();
  // robot.begin(SWAP_RIGHT);
  // robot.begin(SWAP_LEFT);
  // robot.begin(SWAP_BOTH);
}
 
void loop() {
  robot.drive(110, 50);
  delay(1000);
  robot.drive(50, 110);
  delay(1000);
}

7

Библиотека TroykaLedMatrix

Подробное описание LED-матрицы. 

#include "Dragster.h"
#include "TroykaLedMatrix.h"
 
Dragster robot;
TroykaLedMatrix matrix;
 
uint8_t stop[] {
  0b11111111,
  0b11111111,
  0b11111111,
  0b11111111,
  0b11111111,
  0b11111111,
  0b11111111,
  0b11111111,
};
 
void setup() {
  robot.begin();
  matrix.begin();
}
 
void loop() {
  matrix.clear();
  robot.drive(120, 120);
  delay(1000);
 
  matrix.drawBitmap(stop);
  robot.drive(0, 0);
  delay(1000);
}

8

Редактор изображений 

#include "Dragster.h"
#include "TroykaLedMatrix.h"
 
Dragster robot;
TroykaLedMatrix matrix;
 
const byte IMAGES[][8] = {
  {0x18, 0x30, 0x60, 0xff, 0xff, 0x60, 0x30, 0x18},
  {0x18, 0x0c, 0x06, 0xff, 0xff, 0x06, 0x0c, 0x18}
};
 
const int IMAGES_LEN = sizeof(IMAGES) / 8;
 
void setup() {
  robot.begin();
  matrix.begin();
}
 
void loop() {
  matrix.drawBitmap(IMAGES[0]);
  robot.drive(110, 60);
  delay(1000);
 
  matrix.drawBitmap(IMAGES[1]);
  robot.drive(60, 110);
  delay(1000);
}

9

#include "TroykaLedMatrix.h"
 
TroykaLedMatrix matrix;
 
const byte IMAGES[][8] = {
  {0x30, 0x78, 0xcc, 0xcc, 0xfc, 0xcc, 0xcc, 0x00},
  {0xc6, 0xee, 0xfe, 0xfe, 0xd6, 0xc6, 0xc6, 0x00},
  {0xfc, 0x66, 0x66, 0x7c, 0x60, 0x60, 0xf0, 0x00},
  {0xfe, 0x62, 0x68, 0x78, 0x68, 0x62, 0xfe, 0x00},
  {0xfc, 0x66, 0x66, 0x7c, 0x6c, 0x66, 0xe6, 0x00},
  {0xe6, 0x66, 0x6c, 0x78, 0x6c, 0x66, 0xe6, 0x00},
  {0x30, 0x78, 0xcc, 0xcc, 0xfc, 0xcc, 0xcc, 0x00},
  {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}
};
const int IMAGES_LEN = sizeof(IMAGES) / 8;
 
byte shift = 0;
 
void setup() {
  matrix.begin();
}
 
void loop() {
  delay(70);
  matrix.marquee(IMAGES, IMAGES_LEN, shift++);
  if (shift == IMAGES_LEN * 8) {
    shift = 0;
  }
}

10

#include "TroykaLedMatrix.h"
 
TroykaLedMatrix matrix;
 
byte valume[8] =
  {0x80, 0xc0, 0xe0, 0xf0, 0xf8, 0xfc, 0xfe, 0xf};
byte diagram[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
float R1 = 10000;
float R2 = 36000;
 
void setup() {
  matrix.begin();
  pinMode(A1, INPUT);
}
 
void loop() {
  delay(200);
  int adcValue = analogRead(A1);
  float V = adcValue * 5.0 / 1023.0;
  float Vbat = V * (R1 + R2) / R2;
 
  int matrixValue = (Vbat - 3.2) * 8;
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    if (i < matrixValue) {
      diagram[i] = valume[i];
    } else {
      diagram[i] = 0x00;
    }
  }
  matrix.drawBitmap(diagram);
}

11

#include "Dragster.h"
 
#define ENC1 0
 
Dragster robot;
 
void setup() {
  pinMode(ENC1, INPUT);
  robot.begin();
  robot.drive(120, 0);
 
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  Serial.println(digitalRead(ENC1));
  delay(100);
}

12

#include "Dragster.h"
 
Dragster robot;
int counter = 0;
 
void leftEncoder() {
  counter++;
}
 
void rightEncoder() {
 
}
 
void setup() {
  robot.begin();
  robot.encodersBegin(leftEncoder, rightEncoder);
  robot.drive(60, 0);
 
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  Serial.println(counter);
 
  delay(200);
}

13

#include "Dragster.h"
 
Dragster robot;
float left = 0;
float right = 0;
 
void leftEncoder() {
  left = left + 9.42;
}
 
void rightEncoder() {
  right = right + 9.42;
}
 
void setup() {
  robot.begin();
  robot.encodersBegin(leftEncoder, rightEncoder);
  robot.drive(100, 120);
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  Serial.print(left);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(right);
  Serial.println();
  delay(20);
}

14

#include "Dragster.h"
#include "TroykaLedMatrix.h"
 
Dragster robot;
TroykaLedMatrix matrix;
byte diagram[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
int speed = 0;
 
void handler() {
  speed++;
}
 
void setup() {
  robot.begin();
  robot.encodersBegin(handler, handler);
  robot.drive(40, 80);
  matrix.begin();
}
 
void loop() {
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    if (speed > i) {
      diagram[i] = matrix.map(8 - (i + 1), 0, 8);
    } else {
      diagram[i] = 0;
    }
  }
  matrix.drawBitmap(diagram);
  speed = 0;
  delay(150);
}

Если Драгстер слишком быстр, попробуй сравнивать с переменной i не полную скорость, а половину: 

  …
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    if (speed / 2 > i) {
  …

16

Библиотека Octoliner

Подробное описание датчика линии. 

#include "TroykaLedMatrix.h"
#include "Octoliner.h"
 
Octoliner octoliner;
TroykaLedMatrix matrix;
 
byte diagram[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
 
void setup() {
  matrix.begin();
  octoliner.begin(120);
}
 
void loop() {
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    int analogValue = octoliner.analogRead(i);
    diagram[i] = matrix.map(analogValue, 0, 4095);
  }
  matrix.drawBitmap(diagram);
}

17

#include "Dragster.h"
#include "TroykaLedMatrix.h"
#include "Octoliner.h"
 
Dragster robot;
TroykaLedMatrix matrix;
Octoliner octoliner;
 
byte diagram[8] = {0};
 
void setup() {
  robot.begin();
  matrix.begin();
  octoliner.begin(200);
}
 
void loop() {
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    int adcValue = octoliner.analogRead(i);
    diagram[i] = matrix.map(adcValue, 0, 4095);
    if (diagram[i] < 4) {
      robot.drive(0, 0);
    }
  }
  matrix.drawBitmap(diagram);
 
  if (robot.readButton() == 0) {
    delay(1000);
    robot.drive(255, 255);
  }
}

18

#include "Dragster.h"
#include "TroykaLedMatrix.h"
#include "Octoliner.h"
 
Dragster robot;
TroykaLedMatrix matrix;
Octoliner octoliner;
 
byte diagram[8] = {0};
float weight[] =
  { -1, -0.75, -0.5, -0.25, 0.25, 0.5, 0.75, 1};
float Kp = 0.5;
 
void setup() {
  robot.begin();
  matrix.begin();
  octoliner.begin(200);
}
 
void loop() {
  float error = 0;
  float sum = 0;
  float sumWeighted = 0;
 
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    int adcValue = octoliner.analogRead(i);
    diagram[i] = matrix.map(adcValue, 0, 4095);
    sum += adcValue;
    sumWeighted += adcValue * weight[i];
  }
  if (sum != 0.0) {
    error = sumWeighted / sum;
  }
  matrix.drawBitmap(diagram);
 
  robot.driveF(0.35 - error * Kp, 0.35 + error * Kp);
}

19

Библиотека PID_dragster 

#include "Dragster.h"
#include "Octoliner.h"
#include "PID_dragster.h"
 
Dragster robot;
Octoliner octoliner;
 
int lineData[8] = {0};
 
float speed = 0.35;
float KP = 0.5;
 
double error = 0;
double output;
PID regulator(&output, KP, 0, 0);
 
void setup() {
  robot.begin();
  octoliner.begin(200);
}
 
void loop() {
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    lineData[i] = octoliner.analogRead(i);
  }
  error = octoliner.mapLine(lineData);
  regulator.compute(error);
  robot.driveF(speed - output, speed + output);
}

20

#include "Dragster.h"
#include "Octoliner.h"
#include "PID_dragster.h"
 
Dragster robot;
Octoliner octoliner;
 
int lineData[8] = {0};
int threshold = 2000;
 
float speed = 0.5;
float KP = 0.6;
float KD = 0.02;
 
double error = 0;
double output;
PID regulator(&output, KP, 0, KD);
 
void setup() {
  robot.begin();
  octoliner.begin(200);
}
 
void loop() {
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    lineData[i] = octoliner.analogRead(i);
  }
  error = octoliner.mapLine(lineData);
  regulator.compute(error);
  robot.driveF(speed - output, speed + output);
}

21

#include "Dragster.h"
#include "Octoliner.h"
#include "PID_dragster.h"
 
Dragster robot;
Octoliner octoliner;
 
int lineData[8] = {0};
int threshold = 2000;
 
float speed = 0.7;
float KP = 0.6;
float KD = 0.02;
float KI = 0.0;
 
float error = 0;
double output;
PID regulator(&output, KP, KI, KD);
 
void setup() {
  robot.begin();
  octoliner.begin(200);
}
 
void loop() {
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    lineData[i] = octoliner.analogRead(i);
  }
  error = octoliner.mapLine(lineData);
  regulator.compute(error);
  robot.driveF(speed - output, speed + output);
}
Если не указано иное, содержимое этой вики предоставляется на условиях следующей лицензии: CC Attribution-Noncommercial-Share Alike 4.0 International
Производные работы должны содержать ссылку на http://wiki.amperka.ru, как на первоисточник, непосредственно перед содержимым работы.
Вики работает на суперском движке DokuWiki.
dragster-a1.txt · Последние изменения: 2022/02/21 11:43 — mik