// Даём понятное имя пину сервопривода головы
#define PIN_SRV_HEAD 8

void setup() { }

void loop() {
  // Устанавливаем вал сервопривода на 0°
  headMath(0);
  // Ждём 1 секунду
  delay(1000);
  // Устанавливаем вал сервопривода на 90°
  headMath(90);
  // Ждём 1 секунду
  delay(1000);
  // Устанавливаем вал сервопривода на 180°
  headMath(180);
  // Ждём 1 секунду
  delay(1000);
  // Устанавливаем вал сервопривода на 90°
  headMath(90);
  // Ждём 1 секунду
  delay(1000);
}

// Управление сервоприводом захвата с помощью формулы
// Угол задаётся в градусах от 0° до 180°
void headMath(int pos) {
  int wait = 10.3 * pos + 544;
  for (int i = 0; i <= 50; i++) {
    digitalWrite(PIN_SRV_HEAD, HIGH);
    delayMicroseconds(wait);
    digitalWrite(PIN_SRV_HEAD, LOW);
    delay(20);
  }
}