// Даём понятное имя пину направления вращения левого мотора
#define PIN_ML_DIR 7
// Даём понятное имя пину управления скоростью вращения левого мотора
#define PIN_ML_SPEED 6
// Даём понятное имя пину направления вращения правого мотора
#define PIN_MR_DIR 4
// Даём понятное имя пину управления скоростью вращения правого мотора
#define PIN_MR_SPEED 5

// Настраиваем направление вращения моторов
// Если мотор вращается в обратную сторону, меняем false на true
constexpr bool ML_INVERT = false;
constexpr bool MR_INVERT = false;

void setup() {
  // Настраиваем пины управления моторами в режим выхода
  pinMode(PIN_ML_DIR, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ML_SPEED, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MR_DIR, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MR_SPEED, OUTPUT);
}

void loop() {
  // Едем вперёд со скоростью 50%
  motorsDrive(126, 126);
  delay(3000);
  // Едем вперёд со скоростью 100%
  motorsDrive(255, 255);
  delay(3000);
  // Останавливаемся
  motorsDrive(0, 0);
  delay(3000);
  // Едем назад со скоростью 50%
  motorsDrive(-126, -126);
  delay(3000);
  // Едем назад со скоростью 100%
  motorsDrive(-255, -255);
  delay(3000);
  // Останавливаемся
  motorsDrive(0, 0);
  delay(3000);
}

// Управление движением робота
// Указываем скорость левого и правого мотора от 0 до 255,
// где 0 — остановка, а 255 — максимальная скорость
// Знак задаёт направление вращения: плюс — вперёд, минус — назад
void motorsDrive(int ml, int mr) {
  // Определяем направление вращения левого мотора
  bool mlDir = ml < 0;
  // Определяем направление вращения правого мотора
  bool mrDir = mr < 0;
  // При необходимости инвертируем направление моторов
  if (ML_INVERT) mlDir = !mlDir;
  if (MR_INVERT) mrDir = !mrDir;
  // Задаём направление вращения моторов
  digitalWrite(PIN_ML_DIR, mlDir);
  digitalWrite(PIN_MR_DIR, mrDir);
  // Задаём скорость вращения моторов
  analogWrite(PIN_ML_SPEED, abs(ml));
  analogWrite(PIN_MR_SPEED, abs(mr));
}