// Функция возврата после поворота направо
void turnBackR(int speed, int waitTime) {
  // Включаем левый мотор в обратную сторону
  motorsDrive(-speed, 0);
  // Ждём, пока левый датчик снова увидит линию
  while (readLineL() > LINE_BLACK) {
    delay(10);
  }
  // Даем время, чтобы выровнять робота
  delay(waitTime);
  // Останавливаем моторы
  motorsDrive(0, 0);
  delay(250);
}