void setup() {
  // Настраиваем пины управления моторами в режим выхода
  pinMode(PIN_ML_DIR, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ML_SPEED, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MR_DIR, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ML_SPEED, OUTPUT);
  // Настраиваем пины управления сервоприводами в режим выхода
  pinMode(PIN_SRV_HEAD, OUTPUT);
  pinMode(PIN_SRV_GRIP, OUTPUT);
  // Настраиваем пины УЗ-дальномера
  // пин TRIG в режим выхода, пин ECHO в режим входа
  pinMode(PIN_USR_T, OUTPUT);
  pinMode(PIN_USR_E, INPUT);
  // Настраиваем пины датчиков линии в режим входа
  pinMode(PIN_LINE_L, INPUT);
  pinMode(PIN_LINE_R, INPUT);
  // Настраиваем пин ИК-дальномера в режим входа
  pinMode(PIN_IRR, INPUT);
  // Настраиваем пины энкодеров в режим входа
  pinMode(PIN_ENC_LA, INPUT);
  pinMode(PIN_ENC_LB, INPUT);
  pinMode(PIN_ENC_RA, INPUT);
  pinMode(PIN_ENC_RB, INPUT);
}