// Даём понятное имя пину направления вращения левого мотора
#define PIN_ML_DIR 7
// Даём понятное имя пину управления скоростью вращения левого мотора
#define PIN_ML_SPEED 6
// Даём понятное имя пину направления вращения правого мотора
#define PIN_MR_DIR 4
// Даём понятное имя пину управления скоростью вращения правого мотора
#define PIN_MR_SPEED 5
 
// Даём понятное имя пину левого датчика линии
#define PIN_LINE_L A0
// Даём понятное имя пину правого датчика линии
#define PIN_LINE_R A1
 
// Настраиваем направление вращения моторов
// Если мотор вращается в обратную сторону, меняем false на true
constexpr bool ML_INVERT = false;
constexpr bool MR_INVERT = false;
 
// Задаем порог, ниже которого считаем, что датчик видит чёрную линию
constexpr int LINE_BLACK = 20;
 
// Задаём скорост вращения мотора при повороте
constexpr int TURN_SPEED = 128;
 
// Задаём время для сьезда с линии при повороте в миллисекундах
constexpr int TURN_WAIT  = 150;
 
// Задаем время поворота робота назад для выравнивания по линии
constexpr int TURN_BACK  = 200;
 
void setup() {
  // Настраиваем пины управления моторами в режим выхода
  pinMode(PIN_ML_DIR, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ML_SPEED, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MR_DIR, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MR_SPEED, OUTPUT);
  // Настраиваем пины датчиков линии в режим входа
  pinMode(PIN_LINE_L, INPUT);
  pinMode(PIN_LINE_R, INPUT);
  // Делаем паузу 10 секунд, чтобы успеть поставить робота на поле
  delay(10000);
}
 
void loop() {
  // Поворачиваем направо
  turnBackR(TURN_SPEED, TURN_WAIT);
  // Делаем паузу 10 секунд
  delay(10000);
 
  // Поворачиваем налево
  turnBackL(TURN_SPEED, TURN_WAIT);
  // Делаем паузу 10 секунд
  delay(10000);
}
 
// Функция возврата после поворота направо
void turnBackR(int speed, int waitTime) {
  // Включаем левый мотор в обратную сторону
  motorsDrive(-speed, 0);
  // Ждём, пока левый датчик снова увидит линию
  while (readLineL() > LINE_BLACK) {
    delay(10);
  }
  // Даем время, чтобы выровнять робота
  delay(waitTime);
  // Останавливаем моторы
  motorsDrive(0, 0);
  delay(250);
}
 
// Функция возврата после поворота налево
void turnBackL(int speed, int waitTime) {
  // Включаем левый мотор в обратную сторону
  motorsDrive(0, -speed);
  // Ждём, пока левый датчик снова увидит линию
  while (readLineR() > LINE_BLACK) {
    delay(10);
  }
  // Даем время, чтобы выровнять робота
  delay(waitTime);
  // Останавливаем моторы
  motorsDrive(0, 0);
  delay(250);
}

// Функция управления моторами
void motorsDrive(int ml, int mr) {
  // Определяем направление вращения левого мотора
  bool mlDir = ml < 0;
  // Определяем направление вращения правого мотора
  bool mrDir = mr < 0;
  // При необходимости инвертируем направление моторов
  if (ML_INVERT) mlDir = !mlDir;
  if (MR_INVERT) mrDir = !mrDir;
  // Задаём направление вращения моторов
  digitalWrite(PIN_ML_DIR, mlDir);
  digitalWrite(PIN_MR_DIR, mrDir);
  // Задаём скорость вращения моторов
  analogWrite(PIN_ML_SPEED, abs(ml));
  analogWrite(PIN_MR_SPEED, abs(mr));
}
 
// Считывание левого датчика линии
int readLineL() {
  return map(analogRead(PIN_LINE_L), 0, 1024, 100, 0);
}
 
// Считывание правого датчика линии
int readLineR() {
  return map(analogRead(PIN_LINE_R), 0, 1024, 100, 0);
}