// Функция разворота на 180° по часовой стрелке (направо)
void turn180_R(int speed, int waitTime) {
  // Включаем моторы в разные стороны
  motorsDrive(speed, -speed);
  // Даем роботу время съехать с линии
  delay(waitTime);
  // Ждём, пока датчик снова увидит линию
   while (readLineL() > LINE_BLACK) {
    delay(10);
  }
  // Останавливаемся после обнаружения линии
  motorsDrive(0, 0);
  delay(200);
  // Немного доворачиваем назад, чтобы выровнять робота
  motorsDrive(-speed, speed);
  delay(TURN_BACK);
  // Останавливаем моторы
  motorsDrive(0, 0);;
  delay(250);
}