// Функция следования по линии
void followLine(int speed, int followTime) {
  // Задаём пропорционаальный коэффициеент П-регулятора 
  int Kp = 5;
  // Сохраняем время начала движения
  int startTime = millis();
  // Следуем по линии в течение задангого времени waitTime
  while (millis() - startTime < followTime) {
    // Считываем показания датчиков линии
    int leftLine = readLineL();
    int rightLine = readLineR();
    // Расчитываем оибку
    int err = leftLine - rightLine;
    // Формируем управляющий сигнал
    int out = Kp * err ; 
    // Ограничиваем максимальное и минимальное значения управляющего сингала
    out = constrain(out, 0, 200);
    // Ругулируем скорость моторов в соответсвии с управляющим сигналом 
    motorsDrive(speed + out, speed - out);
  }
  // Останавливаем моторы
  motorsDrive(0, 0);
}