// Функция езды до перекрестка
void goToCrossroad(int speed) {
  // Задаём пропорциональный коэффициент П-регулятора
  int Kp = 10;
  // Считываем показания датчиков линии
  int leftLine = readLineL();
  int rightLine = readLineR();
  // Следуем по линии, пока не встретим перекрёсток
  while (leftLine > LINE_BLACK && rightLine > LINE_BLACK) {
    // Считываем показания датчиков линии
    leftLine = readLineL();
    rightLine = readLineR();
    // Рассчитываем ошибку
    int err = leftLine - rightLine;
    // Формируем управляющий сигнал
    int out = Kp * err;
    // Ограничиваем максимальное и минимальное значения управляющего сингала
    out = constrain(out, -100, 100);
    // Регулируем скорость моторов в соответствии с управляющим сигналом
    motorsDrive(speed + out, speed - out);
  }
  // Даем роботу немного времени заехать за линию
  motorsDrive(speed, speed);
  delay(500);
  // Останавливаем моторы
  motorsDrive(0, 0);
}