void scan(int i, bool cubes[5]) {
  // Поворачиваемся к ячейке
  turnR();
  // Немного ждём, пока показания дальномера стабилизируются
  delay(500);
  // Проверяем, есть ли в ячейке кубик
  if (readDistIR() < 30) {
    // Сигнализируем, что обнаружили кубик
    beep(1);
    // Запоминаем, что в этой ячейке есть кубик
    cubes[i] = 1;
  }
  // Поворачиваемся обратно к линии
  turnBackR();
}