void runRobot() {
  // Количество перекрёстков
  const int n = 5;
  // Расположение кубиков
  bool cubes[] = {0, 0, 0, 0, 0};
  // Сигнализируем о начале выполнения алгоритма
  beep(2);
  // Отслеживаем текущий перекрёсток
  int i = 0;
  
  // Сканируем кубики в верхнем ряду
  while (i < n) {
    // Едем до перекрёстка
    goToCrossroad();
    // Сканируем ячейку
    scan(i, cubes);
    // Переходим к следующему перекрёстку
    i++;
  }
  
  // Все перекрёстки просканированы — переходим к нижнему ряду
  goToB();
  
  // Проезжаем перекрёстки в обратном порядке
  while (i > 0) {
    // Едем до перекрёстка
    goToCrossroad();
    // Проверяем, нужно ли переместить кубик
    if (cubes[i - 1] == 0) {
      // Перемещаем кубик
      moveCube(i, n);
    }
    // Переходим к следующему перекрёстку
    i--;
  }
  
  // Все кубики на своих местах — возвращаемся в стартовую зону
  // Доезжаем до нижнего угла трассы
  goToCrossroad();
  // Поворачиваем направо
  turnR();
  // Доезжаем до верхнего угла трассы рядом со стартовой зоной
  goToCrossroad();
  // Сигнализируем о завершении алгоритма
  beep(3);
}