// пишем основной алгоритм для робота
void runForest()
{
  int spdL = 150, spdR = 170; // скорости
  pip();
  gripV1(100);
  // сканим верхний ряд
  bool o[5] = {0, 0, 0, 0, 0}; // массив логических элементов
  int n = 5;                   // количество перекрёстков
  int i = 0;                   // номер текущего перекрёстка
  while (i < n)
  {
    goLine_c(spdL, spdR); // едем до перекрёстка
    turnR(spdL, 1000);    // поворачиваем
    delay(200);           // замерли перед замером
    if (analogRead(IR) > 300)
    {           // проверяем наличие кубика
      pip();    // пикаем
      o[i] = 1; // запоминаем, что на i-м месте есть кубик
    }
    turnR_back(spdL, 500); // возвращаемся на основную линию
    i++;                   // увеличиваем номер перекрёстка (следующий)
  }
  goLine_c(spdL, spdR); // едем в верхний правый угол
  turnR(spdL, 1000);    // поворачиваем
  goLine_c(spdL, spdR); // едем в нижний правый угол
  turnR(120, 1000);     // поворачиваем
  // сканим нижний ряд
  bool o2[5] = {0, 0, 0, 0, 0}; // массив логических элементов
  i = 0;                        // номер текущего перекрёстка
  while (i < n)
  {
    goLine_c(spdL, spdR); // едем до перекрёстка
    turnR(spdL, 1000);    // поворачиваем
    delay(200);           // замерли перед замером
    if (analogRead(IR) > 300)
    {                // проверяем наличие кубика
      pip();         // пикаем
      o2[4 - i] = 1; // запоминаем, что на i-м месте есть кубик
    }
    turnR_back(120, 500); // возвращаемся на основную линию
    i++;                  // увеличиваем номер перекрёстка (следующий)
  }
  goLine_c(spdL, spdR); // едем в верхний правый угол
  turnR(spdL, 1000);    // поворачиваем
  goLine_c(spdL, spdR); // едем в нижний правый угол
  turnR(spdL, 1000);    // поворачиваем
  // мы на старте, знаем где кубики...
}