void runForest()
{
  int spdL = 170, spdR = 185;
  pip();
  gripV1(100);
  bool o[5] = {0, 0, 0, 0, 0};  // для верхнего ряда
  bool o2[5] = {0, 0, 0, 0, 0}; // для нижнего ряда
  int n = 5, i;                 // перекрёстки... и текущий номер
  int x = 0;                    // номер ряда
  while (x < 2)
  {
    i = 0; // обнуляем счётчик перекрёстков в ряду
    while (i < n)
    {
      goLine_c(spdL, spdR); // едем до перекрёстка
      delay(200);           // замерли перед замером
      if (analogRead(IR) > 200)
      { // проверяем наличие кубика
        pip();
        if (x == 0)
          o[i] = 1; // если верхний ряд, то...
        if (x == 1)
          o2[4 - i] = 1; // если нижний ряд, то...
      }
      i++; // увеличиваем номер перекрёстка (следующий)
    }
    goLine_c(spdL, spdR);
    turnR(spdL, 600);
    goLine_c(spdL, spdR);
    turnR(spdL, 600);
    x++;
  } // мы на старте и знаем где кубики...
}