// разворот на 180 (крутится вправо)
void turn180R(int sl, int sr, int t)
{
  digitalWrite(DR, HIGH); // указываем направление вращения
  digitalWrite(DL, LOW);  // указываем направление вращения
  analogWrite(SR, sr);    // включаем мотор и даём съехать с линии
  analogWrite(SL, sl);    // включаем мотор и даём съехать с линии
  delay(t);
  // а вот теперь ждём чёрную линию под датчиком
  dl = (1024 - analogRead(LL)) / delL;
  while (dl > Bl)
  {
    dl = (1024 - analogRead(LL)) / delL;
    delay(10);
  }
  analogWrite(SR, 0); // останавливаем мотор
  analogWrite(SL, 0);
  delay(200);
  // нужно чуть назад покрутить левое колесо
  digitalWrite(DR, LOW);
  digitalWrite(DL, HIGH); // указываем направление вращения
  analogWrite(SL, sl);
  analogWrite(SR, sr);
  delay(150);
  analogWrite(SR, 0);
  analogWrite(SL, 0);
  delay(250);
}

void teleport_012(int spdL, int spdR, int x)
{
  turnR(spdL, 1000);       // поворачиваем
  goLine_c(spdL, spdR);    // подъезжаем к кубику
  gripV1(0);               // захватываем
  turn180(100, 120, 1000); // разворот
  goLine_c(spdL, spdR);    // обратно к перекрёстку
  turnL(spdR, 600);        // поворот
  // надо ехать к углу
  for (int z = 0; z < x + 1; z++)
    goLine_c(spdL, spdR);
  turnL(spdR, 600);
  goLine_c(spdL, spdR);
  turnL(spdR, 600);
  // едем к нужной зоне
  for (int z = 0; z < x + 1; z++)
    goLine_c(spdL, spdR);
  // выгрузка кубика
  turnL(spdR, 600);
  goLine_c(spdL, spdR);
  gripV1(100);
  turn180R(100, 120, 1000);
  goLine_c(spdL, spdR); // обратно к перекрёстку
  turnR(spdL, 600);
  for (int z = 0; z < x + 1; z++)
    goLine_c(spdL, spdR);
  turnR(spdL, 600);
  goLine_c(spdL, spdR);
  turnR(spdL, 600);
  for (int z = 0; z < x + 1; z++)
    goLine_c(spdL, spdR);
  // и мы на том перекрёстке, который обработали
}

void runForest()
{
  int spdL = 200, spdR = 220;
  pip();
  gripV1(100);
  bool o[5] = {1, 1, 1, 1, 0};  // для верхнего ряда
  bool o2[5] = {0, 0, 0, 0, 1}; // для нижнего ряда
  int n = 5, i;                 // перекрёстки... и текущий номер
  //=====================================
  goLine_c(spdL, spdR); // к 1-й зоне верхнего ряда
  if (o[0] == 1 && o2[0] == 0)
    teleport_012(spdL, spdR, 0);
  goLine_c(spdL, spdR); // ко 2-й зоне верхнего ряда
  if (o[1] == 1 && o2[1] == 0)
    teleport_012(spdL, spdR, 1);
  goLine_c(spdL, spdR); // к 3-й зоне верхнего ряда
  if (o[2] == 1 && o2[2] == 0)
    teleport_012(spdL, spdR, 2);
}