i = 4;
side_up == true;
while (i < 5)
{
  goLine_c(spdL, spdR); // едем до ближайшего перекрёстка
  find = false;         // сбрасываем флаг "Объект обнаружен"
  ir = analogRead(IR);  // измеряем расстояние
  ir2 = analogRead(IR2);
  if (ir > 220 || ir2 > 220)
    find = true;
  if (find)
  { // если объект обнаружен, то...
    pip();
    if (side_up)
    {
      //=========================================
      // объект обнаружен и робот в верхнем ряду
      //=========================================
    }
    else
    {
      //=========================================
      // объект обнаружен и робот в нижнем ряду
      //=========================================
    }
    side_up = !side_up; // инвертируем сторону (на противоположную)
  }
  else
  {
    if (side_up)
    {
      //=========================================
      // объект НЕ обнаружен и робот в верхнем ряду
      //=========================================
    }
    else
    {
      //=========================================
      // объект НЕ обнаружен и робот в нижнем ряду
      //=========================================
    }
  }
  i++; // увеличиваем номер перекрёстка (следующий)
}