// Даём понятное имя пину левого датчика линии
#define PIN_LINE_L A0
// Даём понятное имя пину правого датчика линии
#define PIN_LINE_R A1
// Даём понятное имя пину ИК-дальномера
#define PIN_IRR A2
// Даём понятные имена пинам УЗ-дальномера TRIG и ECHO
#define PIN_USR_T 11
#define PIN_USR_E 10


void setup() {
  // Открываем COM-порт на работу со скоростью 9600 бит/сек
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Считываем показание левого датчика линии
  int senLineL = map(analogRead(PIN_LINE_L), 0, 1024, 100, 0);;
  // Считываем показание правого датчика линии
  int senLineR = map(analogRead(PIN_LINE_R), 0, 1024, 100, 0);;
  // Считываем расстояние с ИК-дальномера
  int senIRR = readDistIRR();
  // Считываем расстояние с УЗ-дальномера
  int senUSR = readDistUSR();
  // Выводим показания датчиков в монитор порта
  Serial.print("L = ");
  Serial.print(senLineL);
  Serial.print("\tR = ");
  Serial.print(senLineR);
  Serial.print("\tIRR = ");
  Serial.print(senIRR);
  Serial.print("\tUSR =");
  Serial.println(senUSR);
  // Ждём 100 мс
  delay(100);
}

// Получение показаний с ИК-дальномера
int readDistIRR() {
  // Считываем показания с ИК-дальномера в отчётах АЦП
  int value = analogRead(PIN_IRR);
  // Конвертируем показания в напряжение
  float voltage = value * (5.0 / 1024.0);
  // Конвертируем напряжение в расстояние в см
  float distance = 29.988 * pow(v, -1.173);
  // Возвращаем полученное значение
  return int(distance);
}

// Получение показаний с УЗ-дальномера
int readDistUSR() {
  // Формируем импульс длительностью 10 мкс на пине TRIG
  digitalWrite(PIN_USR_T, LOW);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(PIN_USR_T, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(PIN_USR_T, LOW);
  // Измеряем длительность импульса на пине ECHO
  int duration = pulseIn(PIN_USR_E, HIGH);
  // Переводим время прохождения сигнала в расстояние в см
  int distance = abs(duration / 58);
  // Возвращаем измеренное расстояние
  return distance;
}