// библиотека для работы с сервоприводами
#include <Servo.h>

// даём разумное имя пину к которому подключён лазерный модуль
#define LASER 11

// даём разумное имя пинам к которым подключены сервомоторы
#define SERV_X 4
#define SERV_Y 6

// Ограничения углов поворота сервы-X
#define MIN_X  60
#define MAX_X  120
// Ограничения углов поворота сервы-Y
#define MIN_Y  60
#define MAX_Y  90

// создаём два объекта для управления сервоприводами
// 1 — для вращение влево-вправо «серво-X»
Servo myservoX;
// 2 — для вращение вверх-вниз «серво-Y»
Servo myservoY;

// переменная для хранения положения сервопривода по шкале X
int posX = 0;
// переменная для хранения положения сервопривода по шкале Y
int posY = 0;

// переменная для хранения направления сервопривода по шкале X
int dirX = 0;
// переменная для хранения направления сервопривода по шкале Y
int dirY = 0;

// переменная для хранения времени работы программы
// после смены режима скорости вращения лазерного модуля
long previousMillis = 0;

void setup(void)
{
  // настраиваем пин, к которому подключён лазер в режим выхода
  pinMode(LASER, OUTPUT);
  // подключаем сервоприводы
  myservoX.attach(SERV_X);
  myservoY.attach(SERV_Y);
  // инициализируем генератор псевдослучайных чисел
  // с параметром величиной напряжения аналогового пина 0
  randomSeed(analogRead(0));
  // включаем лазерный модуль
  analogWrite(11, 50);
  // присваиваем переменной случайное значение от MIN_X до MAX_X
  posX = random(MIN_X, MAX_X);
  // присваиваем переменной случайное значение от MIN_Y до MAX_Y
  posY = random(MIN_Y, MAX_Y);
}

void loop(void)
{
  // проверяем не прошел ли нужный интервал времени
  while (millis() - previousMillis < 10000) {
    // перемещаем лазерный модуль в режиме 1
    servoRotation(5);
    delay(50);
  }
  //если прошел, то сохраняем текущее время
  previousMillis = millis();

  // проверяем не прошел ли нужный интервал времени
  while (millis() - previousMillis < 5000) {
    // перемещаем лазерный модуль в режиме 2
    servoRotation(2);
    delay(100);
  }
  //если прошел, то сохраняем текущее время
  previousMillis = millis();
}

// функция вращения лазерного модуля по двум осям
// принимает параметр изменение угла
void servoRotation(int i)
{
  // если направление сервы-X стремиться к увеличению угла
  // и не превысила максимально допустимый угол
  if (dirX == 0 && posX < MAX_X)
    // увеличиваем состояние сервомотора
    // на случайный угол от 0 до i
    posX = posX + random(i);
  // иначе, если направление сервы-X стремится к увеличению угла
  // и превысила или равно максимально допустимому углу
  else if (dirX == 0 && posX >= MAX_X)
    // меняем направление сервы-X
    dirX = 1;
  // иначе, если направление сервы-X стремится к уменьшению угла
  // и не превысила минимально допустимый угол
  else if (dirX == 1 && posX > MIN_X)
    // уменьшаем состояние сервомотора
    // на случайный угол от 0 до i
    posX = posX - random(i);
  // иначе, если направление сервы-X стремится к уменьшению угла
  // и превысила минимально допустимый угол
  else if (dirX == 1 && posX <= MIN_X)
    // меняем направление сервы-X
    dirX = 0;

  // устанавливаем заданный угол сервы-X
  myservoX.write(posX);

  // если направление сервы-X стремится к увеличению угла
  // и не превысила максимально допустимый угол
  if (dirY == 0 && posY < MAX_Y)
    // увеличиваем состояние сервомотора
    // на случайный угол от 0 до i
    posY = posY + random(i);
  // иначе, если направление сервы-X стремится к увеличению угла
  // и превысила или равно максимально допустимому углу
  else if (dirY == 0 && posY >= MAX_Y)
    // меняем направление сервы
    dirY = 1;
  // иначе, если направление сервы-X стремится к уменьшению угла
  // и не превысила минимально допустимый угол
  else if (dirY == 1 && posY > MIN_Y)
    // уменьшаем состояние сервомотора
    // на случайный угол от 0 до i
    posY = posY - random(i);
  // иначе, если направление сервы-X стремится к уменьшению угла
  // и превысила минимально допустимый угол
  else if (dirY == 1 && posY <= MIN_Y)
    // меняем направление сервы-Y
    dirY = 0;

  // устанавливаем заданный угол на сервы-Y
  myservoY.write(posY);
}