====== Bluetooth-бот на Iskra JS ======
{{ :робототехника:troyka-h-bridge-bluetooth-control:troyka-h-bridge.4.jpg?nolink |}}
  * Платформы: Iskra JS
  * Языки программирования: JavaScript
  * Тэги: робот, bluetooth, мотор 12 мм, управление по bluetooth

===== Что это =====

Мы решили, что Slot Box годится не только для корпусов [[/slot-box:start|простых проектов]]. Мы взяли несколько деталей из [[amp>product/robonyasha-iskra-js?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki|Робоняши]] — Iskra JS, Power Bank, пару моторов и колёса. Потом добавили Н-мосты и Bluetooth. Электронику подключили через Slot Shield, а ходовую собрали из плашки #структора.

Десять минут на сборку, ещё пять на прошивку — наш бот готов.

{{ :робототехника:troyka-h-bridge-bluetooth-control:rc-car.jpg |}}

Качайте на смартфоны приложения для управления по Bluetooth на свой вкус. Если что — мы пользуемся [[https://play.google.com/store/apps/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller&hl=ru|Arduino Bluetooth RC Car]].
===== Что понадобится =====
  - [[amp>product/iskra-js?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki | Iskra JS]]
  - [[amp>product/arduino-troyka-slot-shield?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki | Troyka Slot Shield]]
  - [[amp>product/dc-motor-12mm?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki | Мотор 12 мм]] 2 шт.
  - [[amp>product/troyka-bluetooth-hc-05?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki | Bluetooth HC-05 (Troyka-модуль)]]
  - [[amp>product/power-bank-li-ion?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki | Power Bank]]
  - [[amp>product/structor-slot-box?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki | Slot Box (#Структор)]]
  - [[amp>product/structor-wheels?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki | Колёса 620×10 мм и шаровая опора (#Структор)]]
  - [[amp>product/structor-motor-line?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki | Крепления моторов и датчиков линии (#Структор)]]
  - [[amp>product/troyka-h-bridge?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki | Н-мост (Troyka-модуль)]]
===== Видеообзор ======
{{youtube>_T6Gw4atiVk?large}}

===== Как собрать =====
  - Установите Troyka Slot Shield на платформу Iskra JS.<WRAP center round important 60%>
Джамперы на Iskra JS и Slot Shield обязательно должны быть установлены как это показано на схеме. 
</WRAP>{{ :робототехника:troyka-h-bridge-bluetooth-control:troyka-h-bridge-bluetooth-control_build1.png?nolink |}}
  - Установите Bluetooth-модуль на Troyka Slot Shield.{{ :робототехника:troyka-h-bridge-bluetooth-control:troyka-h-bridge-bluetooth-control_build2.png?nolink |}}
  - Установите два модуля H-мостов на Troyka Slot Shield.<WRAP center round important 60%>
Джамперы на Н-мостах обязательно должны быть установлены как это показано на схеме. 
</WRAP>{{ :робототехника:troyka-h-bridge-bluetooth-control:troyka-h-bridge-bluetooth-control_build3.png?nolink |}}
  - Подключите провода моторов к клеммам Н-мостов.{{ :робототехника:troyka-h-bridge-bluetooth-control:troyka-h-bridge-bluetooth-control_build4.png?nolink |}}
  - Подключите Power Bank через внешний разъём к Iskra JS.{{ :робототехника:troyka-h-bridge-bluetooth-control:troyka-h-bridge-bluetooth-control_build5.png?nolink |}}
  - Схема собрана. Соберите корпус из деталей Slot Box, креплений моторов и колёс.
  - Прошейте платформу Iskra JS скриптом представленным ниже.
===== Исходный код =====
<code javascript troyka-h-bridge-bluetooth-control.js>
// подключаем библиотеку «motor»
var Motor = require('@amperka/motor');
// подключаем первый мотор канала M1 на Motor Shield
var motorOne = Motor.connect(Motor.MotorShield.M1);
// подключаем второй мотор канала M2 на Motor Shield
var motorTwo = Motor.connect(Motor.MotorShield.M2);

// переменая для хранения значение скорости
var velocity = 0;
// это число мы будем использовать в логике поворотов
var defaultSpeed = 0.5; 

// функция движения робота
var drive = function(motorOne, motorTwo) {
  M1.write(motorOne);
  M2.write(motorTwo);
};

// инициализируем Serial
PrimarySerial.setup(9600);

// если пришли данные на Bluetooth
PrimarySerial.on('data', function (dataIn) {
  print(dataIn);
  if (dataIn === 'F') {
    // если пришла команда "F"
    // едем вперёд
    drive(velocity, velocity);
  } else if (dataIn === 'B') {
    // или если пришла команда "B"
    // едем назад
    drive(-velocity, -velocity);
  } else if (dataIn === 'L') {
    // или если пришла команда "L"
    // поворачиваем налево на месте
    drive(-velocity, velocity);
  } else if (dataIn === 'R') {
    // или если пришла команда "R"
    // поворачиваем направо на месте
    drive(velocity, -velocity);
  } else if (dataIn === 'I') {
    // или если пришла команда "I"
    // едем вперёд и направо
    drive(defaultSpeed + velocity, defaultSpeed - velocity);
  } else if (dataIn === 'J') {
    // или если пришла команда "J"
    // едем назад и направо
    drive(-defaultSpeed - velocity, -defaultSpeed + velocity);
  } else if (dataIn === 'G') {
    // или если пришла команда "G"
    // едем вперёд и налево
    drive(defaultSpeed - velocity, defaultSpeed + velocity);
  } else if (dataIn === 'H') {
    // или если пришла команда "H"
    // едем назад и налево
    drive(-defaultSpeed + velocity, -defaultSpeed - velocity);
  } else if (dataIn === 'S') {
    // или если пришла команда "S"
    // стоим
    drive(0, 0);
  } else if (((dataIn - '0') >= 0) && ((dataIn - '0') <= 9)) {
    // или если пришло значение от 0 до 9
    // сохраняем новое значение скорости
    velocity = (dataIn - '0') * 0.1;
  } else if (dataIn === 'q') {
    // или если пришла "q"
    // полный газ
    velocity = 1;
  }
});
</code>

====== Что дальше ======

Научиться создавать сложных роботов поможет электронный конструктор [[amp>product/robonyasha-iskra-js?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki |«Робоняша»]]. 

Если вы прошли [[amp>product/yodo?utm_source=man&utm_campaign=fs90r&utm_medium=wiki |«Йодо»]] и хотите использовать его детали для сборки Робоняши, не обязательно покупать весь набор — мы подготовили подборку компонентов, необходимых [[amp>product/yodo-to-robonjasha?utm_source=man&utm_campaign=troyka-h-bridge&utm_medium=wiki |для апгрейда первого эпизода]] до мобильного робота.