<WRAP apidoc/>
====== @amperka/servo ======

Модуль для работы с [[amp>collection/servo|сервоприводами]]. Библиотека позволяет управлять привычными сервомоторами с интерфейсом PDM (Pulse Duration Modulation) двух видов:
  * Сервоприводы с удержанием угла
  * Сервоприводы постоянного вращения

<code javascript>
// Создаём объект для работы с сервоприводом на пине P13
var myServo = require('@amperka/servo').connect(P13);

// Устанавливаем вал сервопривода в угол 0°
myServo.write(0);

// Ждём две секунды перед следующим действием
setTimeout(function() {
  // Устанавливаем вал сервопривода в угол 90°
  myServo.write(90);
  // Ждём ещё две секунды перед следующим действием
  setTimeout(function() {
    // Устанавливаем вал сервопривода в угол 180°
    myServo.write(180);
  }, 2000);
}, 2000);
</code>

func:: connect(pin[, opts])

Возвращает новый объект ''Servo'' для работы с сервомотором подключённому к пину ''pin''.

Параметр ''opts'' задаёт характеристики сервопривода. Ожидается объект с полями:
  * ''pulseMin'' — минимальная поддерживаемая приводом длина импульса в миллисекундах.
  * ''pulseMax'' — максимальная поддерживаемая приводом длина импульса в миллисекундах.
  * ''valueMin'' — значение для метода ''[[#write|write]]'', соответствующее минимальной длине импульса.
  * ''valueMax'' — значение для метода ''[[#write|write]]'', соответствующее максимальной длине импульса.

Если какие-либо поля не определены или объект ''opts'' вовсе не передан, используются значения по умолчанию. Будьте аккуратны с заданием длин импульсов. Выход за пределы длин, поддерживаемых сервоприводом может привести к его сгоранию.

  * Для сервоприводов с удержанием угла, используйте ''valueMin'' и ''valueMax'' для определения граничных значений поворота вала в градусах.
  * Для сервомоторов постоянного вращения в ''valueMin'' и ''valueMax'' удобно задавать условные величины ''-1'' и ''1'' или известную из характеристик привода угловую скорость.


class:: Servo

Класс для работы с сервоприводом. Чтобы создать экземпляр класса, используйте функцию ''connect''.

meth:: Servo.write(value[, units])

Устанавливает угол сервопривода в значение ''value'', заданное в единицах ''units''. В качестве ''units'' принимаются значения:
  * ''"ms"'' — длина пульса в миллисекундах.
  * ''"us"'' — длина пульса в микросекундах.
  * не задано — значение в условных единицах в диапазоне [''valueMin''; ''valueMax''].

<code javascript>
// Создаём объект для работы с сервоприводом на пине P13
var myServo = require('@amperka/servo').connect(P13);
 
myServo.write(120);
myServo.write(900, 'us');
myServo.write(1.15, 'ms');
</code>
meth:: Servo.release()

Отпускает сервопривод. После отключения вал сервопривода вращается свободно под действием внешних сил.

<code javascript>
// Создаём объект для работы с сервоприводом на пине P13
var myServo = require('@amperka/servo').connect(P13);

// Устанавливаем вал сервопривода в угол 90°
myServo.write(90);

// Ждём пять секунд перед следующим действием
setTimeout(function() {
  // Отпускаем сервопривод
  myServo.release();
  // Ждём ещё пять секунд перед следующим действием
  setTimeout(function() {
    // Устанавливаем вал сервопривода в угол 180°
    myServo.write(180);
  }, 5000);
}, 5000);
</code>