====== Многозадачность на Arduino ======

{{ :projects:scheduler-multiple-blinks:scheduler-multiple-blinks_overview.png?nolink |}}

Платформы Arduino с ядром Cortex-M0+ и Cortex-M3 позволяют выполнять несколько задач одновременно — микрокотроллер просто переключается с одной задачи на другую. Для многопоточного программирования пригодится библиотека [[https://www.arduino.cc/en/Reference/Scheduler|Scheduler]], которая включает в себя функции управление между задачами.

Настроим несколько функций для одновременно выполнения с [[https://www.arduino.cc/en/Reference/Loop?|loop()]]. По итогу на выходе будет несколько независмых loop-функций, не требующих отдельного таймера. 

В качестве примера улучшим первый эксперимент из [[amp>product/matryoshka-z?utm_source=man&utm_campaign=arduinom0&utm_medium=wiki|набора матрёшки]] — [[:конспект-arduino:маячок|маячок]]. Сделаем три отдельных лампочки с разными задержками мигания.
===== Что понадобится? =====

  * Платформа Arduino на архитектуре ARM, например [[amp>product/arduino-mkr-zero?utm_source=man&utm_campaign=arduino-mkr-zero&utm_medium=wiki|Arduino MKR Zero]]
  * [[amp>product/breadboard?utm_source=man&utm_campaign=arduino-mkr-zero&utm_medium=wiki|Макетная плата]]
  * [[amp>product/led-5mm?utm_source=man&utm_campaign=arduino-mkr-zero&utm_medium=wiki|Светодиод (3 шт.)]]
  * [[amp>product/resistor?utm_source=man&utm_campaign=arduino-mkr-zero&utm_medium=wiki|Резистор 220 Ом (3 шт.)]]
  * [[amp>product/wire-mm?utm_source=man&utm_campaign=arduino-mkr-zero&utm_medium=wiki|Провода «папа-папа»]]
  * [[amp>product/usb-cable-micro?utm_source=man&utm_campaign=arduino-mkr-zero&utm_medium=wiki|Кабель USB (A — Micro USB)]]





===== Как собрать? =====
В зависимости от управляющей платформы соберите схему проекта.
==== Схема для плат Arduino MKR ====
{{ :projects:scheduler-multiple-blinks:scheduler-multiple-blinks_arduino-mkr-zero.png?nolink |}}

==== Схема для Arduino M0 и Arduino M0 Pro ====
{{ :projects:scheduler-multiple-blinks:scheduler-multiple-blinks_arduino-m0.png?nolink |}}
==== Схема для Arduino Due ====
{{ :projects:scheduler-multiple-blinks:scheduler-multiple-blinks_arduino-due.png?nolink |}}
===== Пример кода =====
Для работы примера — установите библиотеку [[https://doc.arduino.ua/ru/prog/Scheduler|Scheduler]] из менеджера библиотек.
<code cpp scheduler-multiple-blinks.ino>
// подключаем библиотеку «Scheduler» для выполнения несколько задач одновременно
#include <Scheduler.h>

// имена пинов светодиодов
#define LED_RED     10
#define LED_GREEN   9
#define LED_BLUE    8

void setup() { 
  // выставляем светодиоды в режим выхода
  pinMode(LED_RED, OUTPUT);
  pinMode(LED_GREEN, OUTPUT);
  pinMode(LED_BLUE, OUTPUT);
 
  // добавляем в планировщик функции loop2 и loop3;
  // loop() всегда запускается по умолчанию:
  Scheduler.startLoop(loop2);
  Scheduler.startLoop(loop3);
}
 
// задача номер 1: мигать светодиодом с двух секундной задержкой
void loop() {
  // зажигаем светодиод
  digitalWrite(LED_BLUE, HIGH);
  // когда запущено несколько задач
  // delay() переводит задачу в состояние ожидания и передает управление другим задачам
  // тем самым гарантируя, что они будут выполняться
  delay(2000);
  // гасим светодиод
  digitalWrite(LED_BLUE, LOW);
  delay(2000);
}
 
// задача номер 2: мигать светодиодом каждые 500 мс
void loop2() {
  // зажигаем светодиод
  digitalWrite(LED_GREEN, HIGH);
  delay(500);
  // гасим светодиод
  digitalWrite(LED_GREEN, LOW);
  delay(500);
}

// задача номер 3: мигать светодиодом каждые 200 мс
void loop3() {
  // зажигаем светодиод
  digitalWrite(LED_RED, HIGH);
  delay(200);
  // гасим светодиод
  digitalWrite(LED_RED, LOW);
  delay(200);

  // функцию yield() нужно вызывать постоянно
  // чтобы передавать управление другим задачам
  yield();
}
</code>

После загрузки кода вы увидите, что каждый «loop» живёт своей жизнью. И задержки функцией «delay» влияют только на свой блок внутри функции.
{{ :projects:scheduler-multiple-blinks:scheduler-multiple-blinks_led.gif?nolink |}}