Библиотека для управления коллекторными моторами по протоколу Phase/Enable через H-мост вроде платы Motor Shield или микросхемы L293D.
// Подключаем библиотеку var Motor = require('@amperka/motor'); // Подключаем мотор канала M1 на Motor Shield var myMotor = Motor.connect(Motor.MotorShield.M1); // Альтернативный способ подключения с указанием пинов //var myMotor = Motor.connect({phasePin: P4, pwmPin: P5, freq: 100}); // Крутим мотор назад на 85% мощности myMotor.write(-0.85);
Возвращает новый объект HBridge для управления моторами через H-мост.
В качестве opts принимается объект с полями:
phasePin — пин, переключающий направление вращения;pwmPin — пин с ШИМ-сигналом, задающий скорость вращения;freq — частота ШИМ-сигнала в герцах. Необязательное поле.
Если моторы подключены к Motor Shield, для удобства определения пинов используйте объект MotorShield.
Объект для удобного обращения к управляющим пинам MotorShield. При использовании этого объекта, частота ШИМ-сигнала будет равной 100 Гц.
Пины для управления двигателем, подключённым в клеммник M1.
Пины для управления двигателем, подключённым в клеммник M2.
Класс для работы с H-мостом. Для создания нового объекта, используйте функцию connect.
Подаёт крутящий момент на двигатель.
В качестве speed принимается число в диапазоне [-1.0; 1.0], определяющее скорость и направление вращения. Примеры значений:
-1 — полный назад;-0.25 — назад на 25% мощности;0 — стоп;0.5 — вперед на 50% мощности;1.0 — полный вперёд
При выходе значения speed за границы диапазона, оно будет автоматически притянуто к ближайшей границе диапазона.