@amperka/servo

Модуль для работы с сервоприводами. Библиотека позволяет управлять привычными сервомоторами с интерфейсом PDM (Pulse Duration Modulation) двух видов:

• Сервоприводы с удержанием угла
• Сервоприводы постоянного вращения

// Создаём объект для работы с сервоприводом на пине P13
var myServo = require('@amperka/servo').connect(P13);
 
// Устанавливаем вал сервопривода в угол 0°
myServo.write(0);
 
// Ждём две секунды перед следующим действием
setTimeout(function() {
  // Устанавливаем вал сервопривода в угол 90°
  myServo.write(90);
  // Ждём ещё две секунды перед следующим действием
  setTimeout(function() {
    // Устанавливаем вал сервопривода в угол 180°
    myServo.write(180);
  }, 2000);
}, 2000);

Возвращает новый объект Servo для работы с сервомотором подключённому к пину pin.

Параметр opts задаёт характеристики сервопривода. Ожидается объект с полями:

• pulseMin — минимальная поддерживаемая приводом длина импульса в миллисекундах.
• pulseMax — максимальная поддерживаемая приводом длина импульса в миллисекундах.
• valueMin — значение для метода write, соответствующее минимальной длине импульса.
• valueMax — значение для метода write, соответствующее максимальной длине импульса.

Если какие-либо поля не определены или объект opts вовсе не передан, используются значения по умолчанию. Будьте аккуратны с заданием длин импульсов. Выход за пределы длин, поддерживаемых сервоприводом может привести к его сгоранию.

• Для сервоприводов с удержанием угла, используйте valueMin и valueMax для определения граничных значений поворота вала в градусах.
• Для сервомоторов постоянного вращения в valueMin и valueMax удобно задавать условные величины -1 и 1 или известную из характеристик привода угловую скорость.

Класс для работы с сервоприводом. Чтобы создать экземпляр класса, используйте функцию connect.

Устанавливает угол сервопривода в значение value, заданное в единицах units. В качестве units принимаются значения:

• "ms" — длина пульса в миллисекундах.
• "us" — длина пульса в микросекундах.
• не задано — значение в условных единицах в диапазоне [valueMin; valueMax].

// Создаём объект для работы с сервоприводом на пине P13
var myServo = require('@amperka/servo').connect(P13);
 
myServo.write(120);
myServo.write(900, 'us');
myServo.write(1.15, 'ms');

Отпускает сервопривод. После отключения вал сервопривода вращается свободно под действием внешних сил.

// Создаём объект для работы с сервоприводом на пине P13
var myServo = require('@amperka/servo').connect(P13);
 
// Устанавливаем вал сервопривода в угол 90°
myServo.write(90);
 
// Ждём пять секунд перед следующим действием
setTimeout(function() {
  // Отпускаем сервопривод
  myServo.release();
  // Ждём ещё пять секунд перед следующим действием
  setTimeout(function() {
    // Устанавливаем вал сервопривода в угол 180°
    myServo.write(180);
  }, 5000);
}, 5000);