// Моторы подключаются к клеммам M1+,M1-,M2+,M2-  
// Motor shield использует четыре контакта 6,5,7,4 для управления моторами 

#define SPEED_LEFT      6
#define SPEED_RIGHT     5 
#define DIR_LEFT        7
#define DIR_RIGHT       4

void go(int speed, bool reverseLeft, bool reverseRight, int duration)
{
    // Для регулировки скорости `speed` может принимать значения от 0 до 255,
    // чем болше, тем быстрее. 
    analogWrite(SPEED_LEFT, speed);
    analogWrite(SPEED_RIGHT, speed);
    digitalWrite(DIR_LEFT, reverseLeft ? LOW : HIGH); 
    digitalWrite(DIR_RIGHT, reverseRight ? LOW : HIGH); 
    delay(duration); 
}

void setup() 
{
    // Настраивает выводы платы 4,5,6,7 на вывод сигналов 
    for(int i = 4; i <= 7; i++)     
        pinMode(i, OUTPUT);  
} 

void loop() 
{ 
    // Задержка 5 секунд после включения питания 
    delay(5000); 

    // Cекуда с небольшим вперёд 
    go(150, false, false, 1100);

    // Разворот на 180 градусов  
    go(125, true, false, 1350);

    // Две секуды с небольшим вперёд 
    go(150, false, false, 2200);

    // Разворот на 180 градусов в другую сторону 
    go(125, false, true, 1300);

    // Cекуда с небольшим вперёд 
    go(150, false, false, 1200);

    // Поворот на 90 градусов 
    go(125, true, false, 680);

    // Медленно назад полторы секунды 
    go(100, true, true, 1500);

    // Остановка до ресета или выключения питания 
    go(0, false, false, 0);

    // Всё, приехали
    while (true)
        ; 
}