#define SPEED_LEFT      6
#define SPEED_RIGHT     5 
#define DIR_LEFT        7
#define DIR_RIGHT       4

void go(int speed, bool reverseLeft, bool reverseRight, int duration)
{
    analogWrite(SPEED_LEFT, speed);
    analogWrite(SPEED_RIGHT, speed);
    digitalWrite(DIR_LEFT, reverseLeft ? LOW : HIGH); 
    digitalWrite(DIR_RIGHT, reverseRight ? LOW : HIGH); 
    delay(duration); 
}

void setup() 
{
    for(int i = 4; i <= 7; ++i)
        pinMode(i, OUTPUT);
} 

void loop() 
{ 
    // Задержка 5 секунд после включения питания 
    delay(5000); 

    for (int i = 200; i <= 1000; i += 100) {
        // Несколько сотен мс вперёд 
        go(50, false, false, 200);
        go(0, false, false, 0);

        // Задержка 5 секунд
        delay(5000); 
    }

    // Остановка до ресета или выключения питания 
    go(0, false, false, 0);

    // Приехали
    while (true)
        ; 
}