// Библиотека с расширенными функциями для работы с Servo
#include <AmperkaServo.h>
 
// Создаём объект для работы с сервомоторами
AmperkaServo servo;
 
// Задаём имя пина, к которому подключён сервопривод
constexpr uint8_t SERVO_PIN = 9;
// Задаём имя пина FB, к которому подключён сервопривод
constexpr uint8_t SERVO_PIN_FB = A5;

void setup() {
  // Открываем Serial-порт
  Serial.begin(9600);
  // Подключаем сервомотор
  // servo.attach(SERVO_PIN);
  // Подключаем сервомотор с расширенными параметрами
  // Советуем использовать именно этот вариант для точной настройки мотора  
  // servo.attach(pin, minPulseWidth, maxPulseWidth);
  // - pin: номер пина, к которому подключён сервопривод
  // - minPulseWidth: минимальная ширина импульса, соответствующая 
  // максимальной скорости по часовой CW или против часовой CCW стрелки.
  // Опциональный и по умолчанию стоит 544 мкс.
  // - maxPulseWidth: максимальная ширина импульса, соответствующая 
  // максимальной скорости по часовой CW или против часовой CCW стрелки.
  // Опциональный и по умолчанию стоит 2400 мкс.
  // - minAngle: минимальный угол поворота сервопривода. 
  // Опциональный и по умолчанию стоит 0°.
  // Для сервопривода постоянного вращения установите 0°.
  // - maxAngle: максимальный угол поворота сервопривода. 
  // Опциональный и по умолчанию стоит 180°.
  // Для сервопривода постоянного вращения установите 360°.
  // Данные возьмите из технических характеристик мотора
  // Если направление вращения окажется противоположным,
  // поменяйте показания импульсов местами
  servo.attach(SERVO_PIN, 544, 2400, 0, 360);
  // Подключаем обратную связь сервомотора
  // servo.attachFB(pinFB, voltageFBCW, voltageFBCCW);
  // - pinFB: номер пина, к которому подключён сигнал обратной связи от сервопривода
  // - voltageFBCW: напряжение обратной связи в крайнем положении по часовой стрелке CW
  // - voltageFBCCW: напряжение обратной связи в крайнем положении против часовой стрелки CCW
  // Данные возьмите из технических характеристик мотора
  servo.attachFB(SERVO_PIN_FB, 0, 3.3);
}

void loop() {
  // Задаём максимальную скорость вращения сервопривода по часовой стрелке CW
  servo.writeSpeed(255);
  // Ждём от 1 до 5 секунд
  delay(random(1000, 5000));
  // Останавливаем сервопривод
  servo.writeSpeed(0);
  // Ждём одну секунду для полной остановки мотора
  delay(1000);
  // Считываем и выводим текущий угол сервопривода
  Serial.println(servo.readAngleFB());
  // Ждём одну секунду для просмотра результата
  delay(1000);
}