# Библиотека для работы с сервоприводами
from gpiozero import Servo
from time import sleep

# Библиотека для расширенных методов обработки чисел
import numpy as np

# Создаём объект для работы с сервоприводом
# - pin: номер пина, к которому подключён сервопривод
# WPIx, нумерация WiringPi, где x — номер пина
# GPIOx, нумерация GPIO/BCM, где x — номер пина
# - min_pulse_width: ширина импульса, соответствующая
# максимальной скорости по часовой стрелке CW
# Опциональный и по умолчанию стоит: 0.001 c = 1000 мкс
# - max_pulse_width: ширина импульса, соответствующая
# максимальной скорости против часовой стрелки CCW
# Опциональный и по умолчанию стоит: 0.002 c = 2000 мкс
# Подробности нумерации: https://gpiozero.readthedocs.io/en/stable/recipes.html#pin-numbering
# Каждая модель сервопривода имеет свои характеристики
servo = Servo("WPI6", min_pulse_width=0.000544, max_pulse_width=0.0024)

# Задаём максимальную скорость вращения сервопривода
# По часовой (CW) и против (CCW) часовой стрелки
SPEED_MAX_CW = -1
SPEED_MAX_CCW = 1
SPEED_STOP = 0

# Шаг сервопривода
step_angle_servo = 0.005

while True:
    # Перебираем значения скорости вала сервы от 0 до максимального по часовой стрелке
    for val in np.arange(SPEED_STOP, SPEED_MAX_CW, -step_angle_servo):
        servo.value = val
        sleep(0.02)
    # Останавливаем сервопривод
    servo.value = SPEED_STOP
    # Ждём 1 секунду
    sleep(1)
    # Перебираем значения скорости вала сервы от 0 до максимального против часовой стрелки
    for val in np.arange(SPEED_STOP, SPEED_MAX_CCW, step_angle_servo):
        servo.value = val
        sleep(0.02)
    # Останавливаем сервопривод
    servo.value = SPEED_STOP
    # Ждём 1 секунду
    sleep(1)