# Библиотека для работы с сервоприводами
from gpiozero import AngularServo
from time import sleep

# Создаём объект для работы с сервоприводом
# - pin: номер пина, к которому подключён сервопривод
# WPIx, нумерация WiringPi, где x — номер пина
# GPIOx, нумерация GPIO/BCM, где x — номер пина 
# - min_angle: минимальный угол поворота сервопривода
# Опциональный и по умолчанию стоит: -90°
# - min_angle: максимальный угол поворота сервопривода
# Опциональный и по умолчанию стоит: 90°
# - min_pulse_width: ширина импульса, соответствующая минимальному углу поворота сервопривода
# Опциональный и по умолчанию стоит: 0.001 c = 1000 мкс
# - max_pulse_width: ширина импульса, соответствующая максимальному углу поворота сервопривода
# Опциональный и по умолчанию стоит: 0.002 c = 2000 мкс
# Подробности нумерации: https://gpiozero.readthedocs.io/en/stable/recipes.html#pin-numbering
# Каждая модель сервопривода имеет свои характеристики
servo = AngularServo(
    "WPI6", min_angle=0, max_angle=180, min_pulse_width=0.000544, max_pulse_width=0.0024
)

# Шаг сервопривода
step = 1

while True:
    for val in range(servo.min_angle, servo.max_angle, step):
        servo.angle = val
        sleep(0.02)
    for val in range(servo.max_angle, servo.min_angle, -step):
        servo.angle = val
        sleep(0.02)