// Пины управления скоростью и направлением мотора
constexpr auto pinM1Speed = 9;
constexpr auto pinM1Direction = A1;
constexpr auto pinM2Speed = 10;
constexpr auto pinM2Direction = A0;

int pins[] = {pinM1Speed, pinM1Direction, pinM2Speed, pinM2Direction};

void setup() {
  // Настраиваем все пины управление моторами в режим выхода
  for (int i = 0; i < 4; i++) {     
    pinMode(pins[i], OUTPUT);
  }
} 

void loop() {
  // Медленно разгоняем M1 в одну сторону
  for (int i = 0; i <= 255; i++) {
    motorsDrive(i, 0);
    delay(10);
  }
  // Медленно тормозим мотор
  for (int i = 255; i >= 0; i--) {
    motorsDrive(i, 0);
    delay(10);
  }
  // Медленно разгоняем M1 в другую сторону
  for (int i = 0; i <= 255; i++) {
    motorsDrive(-i, 0);
    delay(10);
  }
  // Медленно тормозим мотор
  for (int i = 255; i >= 0; i--) {
    motorsDrive(-i, 0);
    delay(10);
  }

  // медленно разгоняем M2 в одну сторону
  for (int i = 0; i <= 255; i++) {
    motorsDrive(0, i);
    delay(10);
  }
  // медленно тормозим мотор
  for (int i = 255; i >= 0; i--) {
    motorsDrive(0, i);
    delay(10);
  }
  // медленно разгоняем M2 в другую сторону
  for (int i = 0; i <= 255; i++) {
    motorsDrive(0, -i);
    delay(10);
  }
  // медленно тормозим мотор
  for (int i = 255; i >= 0; i--) {
    motorsDrive(0, -i);
    delay(10);
  }

}

// Функция управления моторами
void motorsDrive(int M1Speed, int M2Speed) {
  if (M1Speed > 0) {
    digitalWrite(pinM1Direction, HIGH);
  } else {
    digitalWrite(pinM1Direction, LOW);
  }

  if (M2Speed > 0) {
    digitalWrite(pinM2Direction, HIGH);
  } else {
    digitalWrite(pinM2Direction, LOW);
  }
  analogWrite(pinM1Speed, abs(M1Speed));
  analogWrite(pinM2Speed, abs(M2Speed));
}