# Импортируем необходимые модули
from amperka_pico_imu_10dof import icm20948
import time
import math

# Печатаем тестовую строку в консоль
print("IMU-sensor Test Program")
# Создаём объект для работы с IMU-сенсором
imu=icm20948.ICM20948()

# Выводим угловую скорость относительно осей X, Y и Z в «сырых значениях»
# Выводим угловую скорость относительно осей X, Y и Z в градусах в секунду
# Выводим угловую скорость относительно осей X, Y и Z в радианах

while True:
    gyroscope = imu.read_gyroscope()
    gyroscope_deg = imu.read_gyroscope_deg()
    gyroscope_rad = imu.read_gyroscope_rad()
    print(f"Gyroscope (Raw):\t{gyroscope}")
    print(f"Gyroscope (Deg):\t{gyroscope_deg}")
    print(f"Gyroscope (Rad):\t{gyroscope_rad}")
    print()
    time.sleep(0.1)