====== Калибровка компаса ======
В связи с искажениями от внешних магнитных полей, для работы [[amp>product/troyka-imu-10-dof?utm_source=man&utm_campaign=troyka-magnetometer-compass-calibrate&utm_medium=wiki|IMU-сенсора]] или [[amp>product/troyka-magnetometer-compass?utm_source=man&utm_campaign=troyka-magnetometer-compass-calibrate&utm_medium=wiki|магнитометра]] в режиме компаса, их необходимо откалибровать.

{{ :articles:troyka-magnetometer-compass-calibrate:troyka-magnetometer-compass-calibrate.1.jpg?nolink |}}

===== Виды искажений =====

На показания электронного компаса действуют два типа искажений:
  * **Hard Iron Distortion** создаётся дополнительным магнитным полем, которое генерируют внешние объекты. Например динамики звуковых колонок, провода питания и аккумуляторная батарея.
  * **Soft Iron Distortion** создается внешними металлическими предметами, искажающими уже имеющееся магнитное поле. Например корпус двигателя, проводка или металлические болты.{{ :articles:troyka-magnetometer-compass-calibrate:troyka-magnetometer-compass-calibrate.2.jpg?nolink |}}

Для калибровки компаса [[#железная_часть|настройте железо]] и [[#программная_часть|выполните программную настройку]].
===== Железная часть =====

Рассмотрим калибровку компаса на одной из платформ [[amp>collection/arduino?utm_source=man&utm_campaign=troyka-magnetometer-compass-calibrate&utm_medium=wiki|Arduino]], например, [[amp>product/arduino-uno?utm_source=man&utm_campaign=troyka-magnetometer-compass-calibrate&utm_medium=wiki|Uno]].

  - [[:products:troyka-magnetometer-compass#пример_работы_для_arduino_и_xod|Подключите компас к плате Arduino.]]
  - Прошейте плату скетчем приведённым ниже.<code cpp compassCalibrationMatrix.ino>
// Пример выводит сырые значения магнитометра, которые
// используются для последующей калибровки сенсора
// Подробности читайте в документации про калибровку магнитометра
// http://wiki.amperka.ru/articles:troyka-magnetometer-compass-calibrate

// Библиотека для работы с модулями IMU
#include <TroykaIMU.h>

// Создаём объект для работы с магнитометром/компасом
Compass compass;

void setup() {
    // Открываем последовательный порт
    Serial.begin(9600);
    // Инициализируем компас
    compass.begin();
    compass.setRange(CompassRange::RANGE_4GAUSS);
}

void loop() {
    // Выводим «сырые» значения компаса по трём осям
    Serial.print(compass.readX());
    Serial.print(",");
    Serial.print(compass.readY());
    Serial.print(",");
    Serial.println(compass.readZ());
    delay(100);
}
</code>
===== Программная часть =====
Рассмотрим программную настройку на OS Windows.
  - {{:продукты:troyka-compass_calibration:magmaster.zip|Скачайте и установите}} утилиту MagMaster.{{ :articles:troyka-magnetometer-compass-calibrate:troyka-magnetometer-compass-calibrate-soft.1.png?nolink |}}
  - В открывшимся окне выберите номер «COM-порта» и нажмите кнопку «Open».{{ :articles:troyka-magnetometer-compass-calibrate:troyka-magnetometer-compass-calibrate-soft.2.post.png?nolink |}}
  - Последовательно нажимайте на вопросительные знаки и устанавливайте датчик в положение, соответствующее всплывающей картинке.{{ :articles:troyka-magnetometer-compass-calibrate:troyka-magnetometer-compass-calibrate-soft.3.post.png?nolink |}}
  - После каждого замера сохраняйте текущие значения компаса с помощью кнопки «Point».{{ :articles:troyka-magnetometer-compass-calibrate:troyka-magnetometer-compass-calibrate-soft.4.post.png?nolink |}}
  - Далее нажмите на кнопку «Calculate Transformation Matrix and Bias», после чего получите:
    - Transformation Matrix — матрицу масштаба и ортогонализации.
    - Bias — значения смещения по всем трем осям{{ :articles:troyka-magnetometer-compass-calibrate:troyka-magnetometer-compass-calibrate-soft.5.post.png?nolink |}}
В заключении сохраните полученную корректировочную матрицу «Transformation Matrix» и значения сдвигов по трем осям «Bias» для дальнейшего использования с компасом или IMU-сенсором.


===== Список поддерживаемых модулей =====
  * [[amp>product/troyka-imu-10-dof?utm_source=man&utm_campaign=troyka-magnetometer-compass-calibrate&utm_medium=wiki|IMU-сенсор в магазине]] / [[products:troyka-imu-10-dof-v2|Документация]]
  * [[amp>product/troyka-magnetometer-compass?utm_source=man&utm_campaign=troyka-magnetometer-compass-calibrate&utm_medium=wiki|Магнитометр в магазине]] / [[products:troyka-magnetometer-compass|Документация]]