Содержание

GPS/GLONASS-приёмник v2 (Troyka-модуль): инструкция по подключению и примеры использования

GPS/GLONASS-приёмник v2 (Troyka-модуль): инструкция по подключению и примеры использования

Модуль GPS/GLONASS v2 принимает сигналы спутников глобального позиционирования — GPS, GLONASS и Galileo — и рассчитывает свои географические координаты, скорость перемещения, высоту над уровнем моря и точное локальное время.

Данные передаются на управляющую электронику в текстовом формате NMEA по интерфейсу UART.

Предыдущие версии

Первая ревизия модуля. Она отличается чипом NL3333, вместо Neoway G7.

Видеообзор

Принцип работы систем спутниковой навигации

Спутники непрерывно передают навигационные сигналы на дециметровых волнах. В сигнал входят метки точного времени и координаты самого спутника.

Навигатор, по задержке прохождения сигнала со спутника рассчитывает точное расстояние до него. Затем повторяет эту операцию для остальных известных спутников. Эти данные сводятся вместе — так получается точное значение координат приёмника.

Для работы навигаторов нужно открытое небо с минимум четырьмя спутниками в прямой видимости. Чтобы система работала по всей планете в каждой орбитальной группировке приходится держать более двух десятков спутников.

GPS-модуль общается с управляющей платой с помощью NMEA-сообщений (от «National Marine Electronics Association») — это стандарт передачи данных оборудования навигации, связи и других информационных сетей.

Подробное описание про NMEA-сообщения.

Подключение и настройка

GPS/GLONASS-модуль общается с управляющей платой по протоколу UART. В зависимости от управляющей платформы выберите вариант подключения GPS-модуля.

HardwareSerial

На управляющей плате Iskra JS и Arduino платах с микроконтроллером ATmega32U4 / ATSAMD21G18, данные по USB и общение через пины 0 и 1 осуществляется через два раздельных UART. Это даёт возможность подключить GPS-модуль к аппаратному UART на пинах 0 и 1.

Список поддерживаемых плат:

При подключении удобно использовать Troyka Shield. С Troyka Slot Shield можно обойтись без лишних проводов.

SoftwareSerial

Некоторые платы Arduino, например, Uno, прошиваются через пины 0 и 1. Это означает невозможность использовать одновременно прошивку/отладку по USB и общение с GPS-модулем. Решение проблемы — программный UART. Подключите пины TX и RX GPS-модуля к другим контактам управляющей платы и используйте библиотеку SoftwareSerial.

Для примера подключим управляющие пины GPS-модуля TX и RX — на 4 и 5 контакты управляющей платы.

При подключении удобно использовать Troyka Shield. С Troyka Slot Shield можно обойтись без лишних проводов.

HardwareSerial Mega

На платах форм-фактора Arduino Mega 2560 аппаратный UART, который отвечает за передачу данных через пины 1 и 0, отвечает также за передачу по USB. Это означает невозможность использовать одновременно UART для коммуникации с GPS-модулем и отладки по USB.

Но на платах такого форм-фактора есть ещё дополнительно 3 аппаратных UART:

Serial1: пины 19(RX1) и 18(TX1);
Serial2: пины 17(RX2) и 16(TX2);
Serial3: пины 15(RX3) и 14(TX3).

Список поддерживаемых плат:

Подключим GPS-модуль к объекту Serial1 на пины 18 и 19 на примере платы Arduino Mega 2560.

Примеры работы

Рассмотрим примеры работы GPS-модуля в зависимости от управляющей платформы.

Пример для Arduino HardwareSerial

В качестве примера выведем в Serial данные с GPS-модуля. Распарсим строки в отдельные переменные и сохраним их. Для этого скачайте и установите библиотеку TroykaGPS.

gpsTestHardwareSerial.ino

// библиотека для работы с GPS устройством
#include <TroykaGPS.h>
 
// serial-порт к которому подключён GPS-модуль
#define GPS_SERIAL Serial1
 
// создаём объект класса GPS и передаём в него объект Serial1
GPS gps(GPS_SERIAL);
 
// задаём размер массива для времени, даты, широты и долготы
#define MAX_SIZE_MASS 16
// массив для хранения текущего времени
char strTime[MAX_SIZE_MASS];
// массив для хранения текущей даты
char strDate[MAX_SIZE_MASS];
// массив для хранения широты в градусах, минутах и секундах
char latitudeBase60[MAX_SIZE_MASS];
// массив для хранения долготы в градусах, минутах и секундах
char longitudeBase60[MAX_SIZE_MASS];
 
void setup() {
    // открываем последовательный порт для мониторинга действий в программе
    // и передаём скорость 9600 бод
    Serial.begin(9600);
    // ждём, пока не откроется монитор последовательного порта
    // для того, чтобы отследить все события в программе
    while (!Serial) { }
    Serial.print("Serial init OK\r\n");
    // открываем Serial-соединение с GPS-модулем на скорости 115200 бод
    GPS_SERIAL.begin(115200);
    // печатаем строку
    Serial.println("GPS init is OK on speed 115200");
    // изменяем скорость обещение GPS-модуля с управляющей платой на 9600 бод
    // используем NMEA-команду «$PMTK251,9600*17\r\n»
    GPS_SERIAL.write("$PMTK251,9600*17\r\n");
    // закрываем Serial-соединение с GPS-модулем
    GPS_SERIAL.end();
    // открываем Serial-соединение с GPS-модулем на скорости 9600 бод
    GPS_SERIAL.begin(9600);
    // печатаем строку
    Serial.print("GPS init is OK on speed 9600");
}
 
void loop() {
    // если пришли данные с GPS-модуля
    if (gps.available()) {
        // считываем данные и парсим
        gps.readParsing();
        // проверяем состояние GPS-модуля
        switch (gps.getState()) {
        // всё OK
        case GPS_OK:
            Serial.println("GPS is OK");
            // выводим координаты широты и долготы
            // 1. в градусах, минутах и секундах
            // 2. градусах в виде десятичной дроби
            Serial.println("GPS Coordinates: ");
            gps.getLatitudeBase60(latitudeBase60, MAX_SIZE_MASS);
            gps.getLongitudeBase60(longitudeBase60, MAX_SIZE_MASS);
            Serial.print("Latitude\t");
            Serial.print(latitudeBase60);
            Serial.print("\t\t");
            Serial.println(gps.getLatitudeBase10(), 6);
            Serial.print("Longitude\t");
            Serial.print(longitudeBase60);
            Serial.print("\t\t");
            Serial.println(gps.getLongitudeBase10(), 6);
            // выводим количество видимых спутников
            Serial.print("Sat: ");
            Serial.println(gps.getSat());
            // выводим текущую скорость
            Serial.print("Speed: ");
            Serial.println(gps.getSpeedKm());
            // выводим высоту над уровнем моря
            Serial.print("Altitude: ");
            Serial.println(gps.getAltitude());
            // выводим текущее время
            Serial.print("Time: ");
            gps.getTime(strTime, MAX_SIZE_MASS);
            gps.getDate(strDate, MAX_SIZE_MASS);
            Serial.write(strTime);
            Serial.println();
            // выводим текущую дату
            Serial.print("Date: ");
            Serial.write(strDate);
            Serial.println("\r\n");
            // каждую переменную дату и времени можно выводить отдельно
            /*    Serial.print(gps.getHour());
                  Serial.print(gps.getMinute());
                  Serial.print(gps.getSecond());
                  Serial.print(gps.getDay());
                  Serial.print(gps.getMonth());
                  Serial.print(gps.getYear());
            */
            break;
        // ошибка данных
        case GPS_ERROR_DATA:
            Serial.println("GPS error data");
            break;
        // нет соединения со спутниками
        case GPS_ERROR_SAT:
            Serial.println("GPS is not connected to satellites!!!");
            break;
        }
    }
}

Пример для Arduino SoftwareSerial

В отличии от аппаратного UART (HardwareSerial), за работу программного UART (SoftwareSerial) отвечает микроконтроллер, который назначает другие пины в режим работы RX и TX, соответственно и данные которые приходят от модуля GPS обрабатывает сам микроконтроллер во время программы. По умолчанию скорость общения GPS-модуля равна 115200, что значительно выше чем позволяет библиотека SoftwareSerial. В итоге часть информации которая приходит с GPS-модуля будет утеряна.

Решение понизить скорость общения GPS-модуля с управляющей платой. Из описание команд управления GPS-модулем найдём NMEA-команду понижение скорости до 9600бод.

$PMTK251,9600*17

Данную команду придётся выполнять при каждом новом включении GPS-модуля. В качестве примера выведем в Serial данные с GPS-модуля. Распарсим строки в отдельные переменные и сохраним их. Для этого скачайте и установите библиотеку TroykaGPS

SoftwareSerialGpsTest.ino

// библиотека для работы с GPS устройством
#include <TroykaGPS.h>
 
// библиотека для работы программного Serial
#include <SoftwareSerial.h>
 
// создаём объект для работы с программным Serial
// и передаём ему пины TX и RX
SoftwareSerial mySerial(4, 5);
 
// serial-порт к которому подключён GPS-модуль
#define GPS_SERIAL    mySerial
 
// создаём объект класса GPS и передаём в него объект GPS_SERIAL 
GPS gps(GPS_SERIAL);
 
// задаём размер массива для времени, даты, широты и долготы
#define MAX_SIZE_MASS 16
// массив для хранения текущего времени
char strTime[MAX_SIZE_MASS];
// массив для хранения текущей даты
char strDate[MAX_SIZE_MASS];
// массив для хранения широты в градусах, минутах и секундах
char latitudeBase60[MAX_SIZE_MASS];
// массив для хранения долготы в градусах, минутах и секундах
char longitudeBase60[MAX_SIZE_MASS];
 
void setup()
{ 
  // открываем последовательный порт для мониторинга действий в программе
  // и передаём скорость 9600 бод
  Serial.begin(9600);
  // ждём, пока не откроется монитор последовательного порта
  // для того, чтобы отследить все события в программе
  while (!Serial) {
  }
  Serial.print("Serial init OK\r\n");
  // открываем Serial-соединение с GPS-модулем на скорости 115200 бод
  GPS_SERIAL.begin(115200);
  // печатаем строку
  Serial.println("GPS init is OK on speed 115200");
  // изменяем скорость обещение GPS-модуля с управляющей платой на 9600 бод
  // используем NMEA-команду «$PMTK251,9600*17\r\n»
  GPS_SERIAL.write("$PMTK251,9600*17\r\n");
  // закрываем Serial-соединение с GPS-модулем
  GPS_SERIAL.end();
  // открываем Serial-соединение с GPS-модулем на скорости 9600 бод
  GPS_SERIAL.begin(9600);
  // печатаем строку
  Serial.print("GPS init is OK on speed 9600");
}
 
void loop()
{
  // если пришли данные с gps-модуля
  if (gps.available()) {
    // считываем данные и парсим
    gps.readParsing();
    // проверяем состояние GPS-модуля
    switch(gps.getState()) {
      // всё OK
      case GPS_OK:
        Serial.println("GPS is OK");
        // выводим координаты широты и долготы
        // 1. в градусах, минутах и секундах
        // 2. градусах в виде десятичной дроби
        Serial.println("GPS Coordinates: ");
        gps.getLatitudeBase60(latitudeBase60, MAX_SIZE_MASS);
        gps.getLongitudeBase60(longitudeBase60, MAX_SIZE_MASS);
        Serial.print("Latitude\t");
        Serial.print(latitudeBase60);
        Serial.print("\t\t");
        Serial.println(gps.getLatitudeBase10(), 6);
        Serial.print("Longitude\t");
        Serial.print(longitudeBase60);
        Serial.print("\t\t");
        Serial.println(gps.getLongitudeBase10(), 6);
        // выводим количество видимых спутников
        Serial.print("Sat: ");
        Serial.println(gps.getSat());
        // выводим текущую скорость
        Serial.print("Speed: ");
        Serial.println(gps.getSpeedKm());
        // выводим высоту над уровнем моря
        Serial.print("Altitude: ");
        Serial.println(gps.getAltitude());
        // выводим текущее время
        Serial.print("Time: ");
        gps.getTime(strTime, MAX_SIZE_MASS);
        gps.getDate(strDate, MAX_SIZE_MASS);
        Serial.write(strTime);
        Serial.println();
        // выводим текущую дату
        Serial.print("Date: ");
        Serial.write(strDate);
        Serial.println("\r\n");
        // каждую переменную дату и времени можно выводить отдельно
  /*    Serial.print(gps.getHour());
        Serial.print(gps.getMinute());
        Serial.print(gps.getSecond());
        Serial.print(gps.getDay());
        Serial.print(gps.getMonth());
        Serial.print(gps.getYear());
  */   
        break;
      // ошибка данных
      case GPS_ERROR_DATA:
        Serial.println("GPS error data");
        break;
      // нет соединение со спутниками
      case GPS_ERROR_SAT:
        Serial.println("GPS no connect to satellites!!!");
        break;
    }
  }
}

Пример кода для Iskra JS

Выведем данные о координатах, высоте над уровнем моря, количестве видимых спутников и точном времени в консоль Web IDE.

testGPS.js

Serial3.setup(115200, {rx: P0, tx: P1});
var gps = require("GPS").connect(Serial3, function(data) {
  console.log(data);
});

Каждую секунду в консоль будет выводится информация от модуля.

{ "time":"16:35:29", "lat":53.068403,"lon":-4.076282,"fix":1,"satellites":7,"altitude":1085.0 }

Элементы платы

Модуль Neoway G7

Чипсет Neoway — навигационный приемник НАВИА, выполненный в оригинальном форм-факторе 8.7×9.5 мм на базе чипсета MediaTek MT3333.

Приемник использует весь спектр GNSS систем: GPS, GLONASS и Galileo. Neoway G7 отличается высокой чувствительностью, малым энергопотреблением и быстрым временем первой фиксации (TTFF). Связь с модулем осуществляется через UART, данные выводятся по протоколу NMEA.

Контакты подключения трёхпроводных шлейфов

На модуле выведены две группы Troyka-контактов.

Нижняя группа

Сигнальный (TX) — цифровой выход GPS-модуля. Подключите к пину RX микроконтроллера.
Питание (V) — соедините с рабочим напряжением микроконтроллера.
Земля (G) — соедините с землёй микроконтроллера.

Верхняя группа

Сигнальный (RX) — цифровой вход GPS-модуля. Подключите к пину TX микроконтроллера.
Сигнальный (P) — пин синхронизации GPS-модуля. Подключите к цифровому пину микроконтроллера.

Антенна

Пассивная антенна GPS/GLONAS на керамической подложке необходима для приёма сигнала навигационным приемником GPS/GLONASS.

Преобразователь логических уровней

Необходим для сопряжения устройств с разными напряжениями логических уровней.

В нашем случае это может быть управляющее устройство Arduino с 5 вольтовой логикой и GPS/GLONASS модуль с 3,3 вольтовой логикой.

Светодиодная индикация

Имя светодиода	Назначение
RX и TX	Мигают при обмене данными между GPS/GLONASS модулем и управляющим устройством.
P	Пин синхронизации GPS-модуля. Подключите к цифровому пину микроконтроллера.

Обновление прошивки

Периодически выходят новые версии прошивки для GPS-приёмников с улучшениями и новыми функциями.

Подробное описание обновление прошивки GPS-модулей.

Принципиальная и монтажная схемы

Характеристики

Чипсет: Neoway G7
Навигационные системы: GPS, GLONASS, BDS
Рабочие частоты:
- GPS L1: 1575,42 МГц
- GLONASS L1: 1602,5625 МГц
- BDS L1: 1561,098 МГц
Протоколы передачи данных: NMEA
Скорость передачи данных по умолчанию: 9600 бод
Размеры встроенной антенны: 18×18 мм
Поляризация: RHCP (правая круговая поляризация)
Погрешность позиционирования: менее 3 м
Горячий старт: 1 с
Холодный старт: 28 с
Рабочее напряжение: 3,3–5 В
Потребляемый ток: до 25 мА
Габариты: 25,4×25,4 мм