Драйвер сервоприводов Multiservo Shield v1

Используйте драйвер сервомоторов Multiservo Shield v1 для управления до 18 сервомашинками одновременно, на базе которых вы можете создавать гексаподов, роботов манипуляторов и других моторизованных устройств.

Multiservo Shield v2. Отличие v1 и v2:

• В версии v2 присутствует защита от переполюсовки по питанию через силовой клеммник.
• В версии v2 распаяна электронная обвязка для считывания показаний силового питания и потребляемого тока.

В качестве мозга для работы с Multiservo Shield v1 рассмотрим платформы из семейства Arduino, например Uno.

Для старта необходимо подключить железо и выполнить программную настройку.

На низком уровне драйвер сервоприводов общается с управляющей электроникой по интерфейсу I²C.

1. Установите Multiservo Shield сверху на Arduino Uno методом бутерброда.
2. Соедините плату Arduino с компьютером по USB.
3. Подключите силовое питание к драйверу сервоприводов через силовой клеммник. Диапазон входного напряжение должен соответствовать рабочему напряжению будущих сервоприводов, т.е. сколько приложили на силовой клеммник, столько и поступит на линию питания сервоприводов. В качестве источника питания рекомендуем взять:
   1. Сборку из батареек AA:
   2. Стационарный блок питания:

1. Заведите Arduino.
2. Установите библиотеку Multiservo.
3. Протестируйте устройство I²C-сканером. Адрес устройства по умолчанию: 0x47.

На этом установка закончена, теперь смело переходите к экспериментам.

Рассмотрим базовый пример — подключим один сервопривод к 7 пину Multiservo Shield и заставим его плавно вращаться от 0 до 180 градусов.

multiservo-sweep.ino

// Библиотека для работы с Multiservo Shield
// https://github.com/amperka/Multiservo
#include <Multiservo.h>
 
// Создаём объект для работы с сервомоторами
Multiservo multiservo;
 
// Задаём имя пина к которому подключён сервопривод
constexpr uint8_t MULTI_SERVO_PIN = 7;
 
// Переменная для хранения текущей позиции сервомотора
int pos = 0;
 
void setup() {
  // Подключаем сервомотор
  multiservo.attach(MULTI_SERVO_PIN);
}
 
void loop() {
  // Перебираем значения счётчика от 0 до 180
  for (pos = 0; pos <= 180; pos++) {
    // Отправляем текущий угол на серво
    multiservo.write(pos);
    // Ждём 15 мс
    delay(15);
  }
  // Перебираем значения счётчика от 180 до 0
  for (pos = 180; pos >= 0; pos--) {
    // Отправляем текущий угол на серво
    multiservo.write(pos);
    // Ждём 15 мс
    delay(15);
  }
}

После прошивки устройства вал мотора будет плавно перемещаться от 0 до 180 градусов и так по кругу.

Выжмем максимум из драйвера — подключим 18 сервоприводов к пинам 0–17 Multiservo Shield и заставим их плавно по очереди вращаться от 0 до 180 градусов.

multiservo-multiple-sweep.ino

// Библиотека для работы с Multiservo Shield
// https://github.com/amperka/Multiservo
#include <Multiservo.h>
 
// Задаём количество сервоприводов
constexpr uint8_t MULTI_SERVO_COUNT = 18;
 
// Создаём массив объектов для работы с сервомоторами
Multiservo multiservo[MULTI_SERVO_COUNT];
 
// Переменная для хранения текущей позиции сервомотора
int pos = 0;
 
void setup() {
  // Перебираем значения моторов от 0 до 17
  for (int count = 0; count < MULTI_SERVO_COUNT; count++) {
    // Подключаем сервомотор
    multiservo[count].attach(count);
  }
}
 
void loop() {
  // Перебираем значения моторов от 0 до 17
  for (int count = 0; count < MULTI_SERVO_COUNT; count++) {
    // Перебираем значения счётчика от 0 до 180
    for (pos = 0; pos <= 180; pos++) {
      // Отправляем текущий угол на серво
      multiservo[count].write(pos);
      // Ждём 15 мс
      delay(15);
    }
    // Перебираем значения счётчика от 180 до 0
    for (pos = 180; pos >= 0; pos--) {
      // Отправляем текущий угол на серво
      multiservo[count].write(pos);
      // Ждём 15 мс
      delay(15);
    }
  }
}

После прошивки устройства вал каждого мотора будет плавно по очереди перемещаться от 0 до 180 градусов и так по кругу.

А теперь рассмотрим симбиоз — подключим один сервопривод к 7 пину Multiservo Shield, а второй к 7 пину платформы Aeduino Uno. А затем заставим их плавно вращаться от 0 до 180 градусов.

multiservo-and-servo-sweep.ino

// Библиотека для работы с Servo
#include <Servo.h>
// Библиотека для работы с Multiservo Shield
// https://github.com/amperka/Multiservo
#include <Multiservo.h>
 
// Создаём объект для работы с сервомоторами на Arduino
Servo servo;
 
// Создаём объект для работы с сервомоторами на Multiservo Shield
Multiservo multiservo;
 
// Задаём имена пинов к которым подключены сервоприводы
constexpr uint8_t SERVO_PIN = 7;
constexpr uint8_t MULTI_SERVO_PIN = 7;
 
// Переменная для хранения текущей позиции сервомотора
int pos = 0;
 
void setup() {
  // Подключаем сервомотор на Arduino
  servo.attach(SERVO_PIN);
  // Подключаем сервомотор на Multiservo Shield
  multiservo.attach(MULTI_SERVO_PIN);
}
 
void loop() {
  // Перебираем значения счётчика от 0 до 180
  for (pos = 0; pos <= 180; pos++) {
    // Отправляем текущий угол на серво
    servo.write(pos);
    // Ждём 15 мс
    delay(15);
  }
  // Перебираем значения счётчика от 180 до 0
  for (pos = 180; pos >= 0; pos--) {
    // Отправляем текущий угол на серво
    servo.write(pos);
    // Ждём 15 мс
    delay(15);
  }
 
    // Перебираем значения счётчика от 0 до 180
  for (pos = 0; pos <= 180; pos++) {
    // Отправляем текущий угол на серво
    multiservo.write(pos);
    // Ждём 15 мс
    delay(15);
  }
  // Перебираем значения счётчика от 180 до 0
  for (pos = 180; pos >= 0; pos--) {
    // Отправляем текущий угол на серво
    multiservo.write(pos);
    // Ждём 15 мс
    delay(15);
  }
}

После прошивки устройства сначала вал одного мотора будет плавно перемещаться от 0 до 180 градусов, а затем вал другого мотора от 0 до 180 градусов и так по кругу.

В качестве мозга для работы с Multiservo Shield v1 рассмотрим платформы из семейства Espruino, например Iskra JS.

Для старта необходимо подключить железо и выполнить программную настройку.

На низком уровне драйвер сервоприводов общается с управляющей электроникой по интерфейсу I²C.

1. Установите Multiservo Shield сверху на Iskra JS методом бутерброда.
2. Соедините плату Iskra JS с компьютером по USB.
3. Подключите силовое питание к драйверу сервоприводов через силовой клеммник. Диапазон входного напряжение должен соответствовать рабочему напряжению будущих сервоприводов, т.е. сколько приложили на силовой клеммник, столько и поступит на линию питания сервоприводов. В качестве источника питания рекомендуем взять:
   1. Сборку из батареек AA:
   2. Стационарный блок питания:

1. Заведите Iskra JS.
2. Протестируйте библиотеку Multiservo.

На этом установка закончена, теперь смело переходите к экспериментам.

Рассмотрим базовый пример — подключим один сервопривод к 7 пину Multiservo Shield и заставим его плавно вращаться от 0 до 180 градусов.

multiservo-sweep.js

// Настраиваем шину I2C
PrimaryI2C.setup({sda: SDA, scl: SCL, bitrate: 400000});
 
// Создаем новый объект Multiservo
var multiservo = require('@amperka/multiservo').connect(PrimaryI2C);
 
// Создаем новый объект сервопривода
// подключенны к контакту 7
var servo = multiservo.connect(7);
 
 
// Создаём объект анимация
// для плавного изменения параметров вращения мотора
var animServo = require('@amperka/animation').create({
  // Начальное значение в градусах
  from: 0,
  // Конечное значение в градусах
  to: 180,
  // Продолжительность полного перехода
  // за 5 секунд мотор пройдёт диапазон значений от 0 до 180
  duration: 5,
  // Шаг обновления: каждые 20 мс
  updateInterval: 0.02
}).queue({
  // Начальное значение в градусах
  from: 180,
  // Конечное значение в градусах
  to: 0,
  // продолжительность полного перехода
  // за 5 секунд мотор пройдёт диапазон значений от 180 до 0
  duration: 5
});
 
// Обработчик анимации
animServo.on('update', function(val) {
  servo.write(val);
});
 
// Запускаем анимацию
setInterval(() => {
  animServo.play();
}, 1000);

После прошивки устройства вал мотора будет плавно перемещаться от 0 до 180 градусов и так по кругу.

Плата Multiservo Shield выполнена на микроконтроллере ATmega48PA с прошивкой управления сервоприводами от Амперки. Чип принимает команды по I²C интерфейсу от внешней управляющей платы, например Arduino Uno или Iskra JS, и рулит до 18 сервоприводами в одно время.

Для питания сервомоторов используйте клеммник под винт PWR IN.

Диапазон входного напряжение должен соответствовать рабочему напряжению подключаемых сервоприводов, т.е. сколько приложили на силовой клеммник, столько и поступит на линию питания моторов. Номинальное напряжения большинства хобби сервоприводов не выходит за рамки диапазона от 5 до 12 вольт.

В качестве источника питания рекомендуем взять:

• Сборку из батареек AA:
• стационарный блок питания:
• И другие источники напряжения.

На плате расширения MultiServo Shield присутствует два контура питания.

• Силовой контур Vs. Напряжение питания сервомоторов, которое поступает от силового клеммника. Диапазон входного напряжение должен соответствовать номинальному питанию моторов, а суммарный максимальный ток потребления не должен превышать 10 А.
• Цифровой контур Vss. Напряжение питания микроконтроллера и другой вспомогательной логики. Цифровое питание поступает через пин 5V от внешней управляющей платы, например от USB. Входное напряжение соответственно равно 5 вольт, а максимальный ток потребления не более 50 мА.

На плате расширения MultiServo Shield присутствует два контура напряжения, т.е. для работы схемы необходимо два источника напряжения.

При установки джампера в положение PWR JOIN, происходит объединение положительного контакта + силового клеммника PWR IN с пином Vin управляющей платформы. Режим объединённого питания позволяет запитывать всё устройство от одного источника напряжения.

При объединённом режиме PWR JOIN, напряжение на устройство может быть подано двумя способами:

• На драйвер сервомоторов через клеммник PWR IN.
• На управляющую плату через внешний DC-разъём.

При объединённом режиме PWR JOIN, важно знать:

• При работе двигателей по цепи питания может проходить большой ток, на который цепь Vin управляющей платформы может быть не рассчитана. Поэтому выбор питания через силовой клеммник PWR IN предпочтительнее.
• Источник питания должен быть способен обеспечить стабильное напряжение при резких скачках нагрузки. Даже кратковременная просадка напряжения может привести к перезагрузке управляющей платформы. В итоге программа начнётся сначала и поведения двигателей будет неадекватным.

Сервоприводы подключаются к плата Multiservo Shield через контактные штыри S-V-G, где:

• S — сигнал с номером от 0 до 18.
• V — питание сервомоторов. Берется от силового клеммника.
• G — земля.

На плате доступны шесть Troyka-контактов ввода-вывода внешнего контролера, которые можно задействовать в дополнение к основным. Контакты пронумерована S-V-G, где:

• S — сигнал с номером: D2, D3, D5, D6, D7 и D8.
• V — питание от силового клеммника.
• G — земля.

На плате расположен ICSP-разъём, который предназначен для загрузки прошивки в микроконтроллер ATmega48PA через внешний программатор. В нашем случае — это мост, который получает команды по I²C и рулит 18 сервоприводами.

Плата Multiservo Shield выполнена в форм-факторе Arduino Shield R3. а это значит расширение просто одевается сверху на управляющую платформу форм-фактора Arduino R3 методом бутерброда без дополнительных проводов и пайки. В итоге вам остаются доступны все физические контакты вашего контроллера для дальнейшего использования.

• Модель: Драйвер сервоприводов Multiservo Shield v1 AMP-B023
• Драйвер: микроконтроллер ATmega48PA
• Аппаратный интерфейс: контактные штыри
• Программный интерфейс: I²C
• I²C-адрес: 0x47
• Контактов подключения сервоприводов: 18
• Контактов ввода-вывода общего назначения от внешнего контроллера: 6
• Напряжение питания силовой части: 5–12 В
• Потребляемый ток силовой части: до 10 А
• Напряжение питания цифровой части: 5 В
• Потребляемый ток цифровой части: до 50 мА
• Напряжение логических уровней: 3,3–5 В
• Размеры модуля: 68,6×53,4×20,1 мм

• Multiservo Shield v1 в магазине.
• Векторное изображение Multiservo Shield v1
• Библиотека для Arduino
• Библиотека для Espruino